opendrive坐标系

1  opendrive坐标系概况

OpenDRIVE使用三种类型的坐标系，如下图所示：

• 惯性x/y/z轴坐标系
• 参考线s/t/h轴坐标系
• 局部u/v/z轴坐标系

若无另外说明，对局部坐标系的查找与定位将相对于参考线坐标系来进行。对参考线坐标系位置与方向的设定则相对于惯性坐标系来开展，具体方法为对原点、原点的航向角/偏航角、横摆角/翻滚角和俯仰角的旋转角度及它们之间的关系进行详细说明。

2 惯性坐标系（Inertial coordinate systems）

根据ISO 8855惯性坐标系是右手坐标系，其轴的指向方向如下（见图7）：

• x轴 ⇒ 右方
• y轴 ⇒ 上方
• z轴 ⇒ 指向绘图平面外

以下惯例适用于地理参考：

• x轴 ⇒ 东边
• y轴 ⇒ 北边
• z轴 ⇒ 上方

通过依次设置航向角/偏航角（heading）、俯仰角（pitch）和横摆角/翻滚角（roll），元素（如物体、标志等）可被置于惯性坐标系中：