opendrive中的Road

 

路网在OpenDRIVE中用 <road> 元素来表示。每条道路都沿一条道路参考线延伸。一条道路必须拥有至少一条宽度大于0的车道。

OpenDrive中的道路可以与真实路网中或为应用而设的路网中的道路相提并论。每条道路由一个或多个 <road> 元素描述。一个 <road> 元素可以覆盖一条长路、交叉口之间较短的路，或甚至多条道路。只有在道路的属性不能在先前<road> 元素中得到描述或需要一个交叉口的情况下，才应开始一个新的 <road> 元素。

1 道路段以及横截面的属性

某些道路属性是基于道路横截面得到描述的，道路横截面是道路参考线上给定点处的道路正交视图。超高程是一种与道路横截面相关的属性。如果元素对道路横截面有效，那么它对道路参考线上给定点处的整个宽度都有效。

其他道路属性是基于道路平面图得到描述的，其中包括车道和道路高程。这些属性称为道路段，其描述了道路的各个部分以及它们沿道路参考线s坐标的特定属性。对路段有效的属性仅对特定车道有效，可能对整个道路宽度无效。

这意味着可为不同属性（例如道路类型或车道段）创建不同的道路段，方式是使用新的起始s坐标以及 <road> 元素中的附加元素。两个给定s-起始位置之间的差别隐式地指定了组的长度。段的存储必须按s坐标升序来进行。

2 道路连接

为了能够在路网中行进，道路必须相互连接。道路可以连接到其他道路或交叉口上（孤立的道路除外）。

图35的场景展示了禁止、允许以及建议的道路连接方式。非常重要的是，相互连接的道路的车道及其参考线需与其前驱以及后继道路的车道及其参考线直接连接。如果参考线连接正确，则应该避免重叠或断口，但不完全禁止。

图36的场景展示了在交叉口外可行的道路连接方式，其中包括两条同向、反向或汇聚的道路。如果这两条参考线相互不连接，则也无法实现道路连接。

在OpenDRIVE中，道路连接用 <road> 元素里的 <link> 元素来表示。 <predecessor> 以及 <successor> 元素在<link> 元素中被定义。对于虚拟和常规的交叉口来说， <predecessor> 以及 <successor> 元素必须使用不同的属性组。

属性：
t_road_link
如果道路与一条后继、前驱或相邻道路连接，该属性则遵循道路头文件。孤立的道路可（may）忽略该元素。
t_road_link_predecessorSuccessor
必须将不同属性用于虚拟以及常规的交叉口。@contactPoint须（shall）用于常规交叉口；@elementS 和@elementDir则须（shall）用于虚拟交叉口。

以下规则适用于道路连接:

• 只有在连接（linkage）清晰的情况下，才能直接连接两条道路。如果与前驱或后继的关系模糊，则必须使用交叉口。
• 道路可将其他道路或交叉口作为其后继或前驱，它也可以没有后继或前驱。
• 道路亦可作为自身的后继或前驱。

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