MotoSim EG-VRC软件：机器人工具添加与工装、工件的创建过程

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上一期中，为大家介绍了安川机器人仿真软件MotoSim EG-VRC中创建仿真项目、创建机器人系统、手动运行机器人。本期再来为大家介绍一下安装机器人工具、创建机器人简易工装以及将工件安装到工装上。

一、机器人工具安装

1.点击“Model Library”命令按钮，打开库文件对话框。Category后点选“Torch”，库文件对话框中显示机器人焊枪模型。

2.双击机器人焊枪库中的YMSA_300R_FLANGE焊枪模型，在弹出的焊枪库属性配置对话框中保持默认设置，点击OK按钮，此后选定的焊枪模型被自动安装到机器人的六轴法兰盘上。

3.同时机器人TCP也自动切换到焊枪工具末端处，打开虚拟示教器，Main Menu中依次点击“ROBOT”→“TOOL”，可以看到编号为0的工具数据与焊枪库属性配置对话框中的焊枪数据保持一致。

二、简易工装创建

1.“Home”菜单下点击“CadTree”命令按钮，项目浏览树在软件左侧显示。

2.项目浏览树中点选“world”，点击上方的“Add”命令按钮，在弹出的添加模型对话框中Name后输入机器人简易工装名称workpiece_stand，点击OK按钮，弹出的创建简易工装文件提示框中点击确定按钮，左侧项目浏览树中显示创建的简易工装项目节点。

3.双击机器人简易工装项目节点workpiece_stand，在弹出的模型编辑对话框中Add Parts下点选“Box”，然后点击“Add”按钮。在弹出的长方体编辑对话框中输入尺寸参数（W，D，H）=（400，600，400），选择工装颜色，点击OK按钮，简易工装被创建。

4.左侧项目浏览树中点击“Pos”命令按钮，在弹出的位置设置对话框中输入机器人简易工装位置参数（X，Y，Z）=（1000，0，200），点击OK按钮，简易工装移动到指定位置处。

三、工件添加到工装

1.参考机器人简易工装创建步骤2，在简易工装项目节点下创建工件A项目节点“Work_A”。

2.参考机器人简易工装创建步骤2、4，创建工件A模型，并设定工件位置参数，使其安装到简易工装上。

3.参考上述步骤，在工件A项目节点下添加工件B项目节点Work_B，并创建工件模型，然后设置位置参数，将其安装到工件A上。

4.至此，机器人工具、机器人简易工装、工件添加完成，软件工作区显示添加的数模，如下图所示。

The End

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