wishchinYang的专栏

生死去留,蓬头傀儡;一时线断,落落磊磊!不创造知识,只是知识的搬运工!...

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三维重建6:绑架问题/SensorFusion/IMU+CV-小尺度SLAM

机器人的“绑架”问题是指在缺少它之前的位置信息情况下,去确定机器人的当前位姿,例如当机器人被安置在一个已经构建好地图的环境中,但是并不知道它在地图中的相对位置,或者在移动过程中,由于传感器的暂时性功能故障或相机的快速移动,都导致机器人先前的位置信息的丢失,就像人质的眼睛被蒙上黑布条,拉上集装箱被运...

2017-06-20 14:10:28

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三维重建5:场景中语义分析/语义SLAM/DCNN-大尺度SLAM

在实时/非实时大规模三维场景重建中,引入了语义SLAM这个概念,参考三维重建:SLAM的尺度和方法论问题 和三维重建:SLAM的粒度和工程化问题 。大规模三维场景重建的尺度增大,因此相对于整个重建过程的粒度也从点到特征点到目标物体级别,对场景进行语义标记成为重要的工作。

2017-06-20 10:50:07

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三维重建:SLAM的尺度和方法论问题

在计算机视觉中, 三维重建是指根据单视图或者多视图的图像重建三维信息的过程. 由于单视频的信息不完全,因此三维重建需要利用经验知识.。而多视图的三维重建(类似人的双目定位)相对比较容易, 其方法是先对摄像机进行标定, 即计算出摄像机的图象坐标系与世界坐标系的关系.然后利用多个二维图象中的信息重建出...

2016-05-18 19:19:25

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三维重建:SLAM的粒度和工程化问题

三维重建根据时间和场景的粒度不同需要引入不同的工程化方法:1.像素级别重建,也称为稠密重建;2.特征点级别重建,也称为稀疏重建;3.环境重建,被称为目标级别重建。

2016-05-18 19:08:44

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图像描述:各种维度图像的逻辑描述形式

在图像分析处理领域,图像的逻辑描述形式是计算机处理图像的基础,逻辑形式在 逻辑层面 描述出:图像到底是什么?          在几何数学中,空间作为集合的存在形式,根据不同的约束可以划分为不同的空间。具有拓扑结构的集合构成拓扑空间,局部可度量且正交的拓扑空间为流形,全部可度量的(只用一个坐标系即...

2015-11-18 11:08:21

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Python:Matplotlib 画曲线和柱状图(Code)

这是我关于pose识别率的实验结果,感觉结果真是令人不可思议!(非博主原文!) 原文链接:http://blog.csdn.net/ikerpeng/article/details/20523679 有少量修改,如有疑问,请访问原作者

2014-05-03 15:39:04

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PCL:点云色彩复制问题

从OpenCV-Mat类型到点云pcl::PointXYZRGB 复制时出现问题,需要添加强制转换 pixel.rgb = *reinterpret_cast<float*>(&frgb);。 此外若使用rgb直接取值的方法,会...

2018-09-07 15:24:45

阅读数:32

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$'\r': 未找到命令

  在测试Apollo的时候,启动 bash docker/scripts/dev_into.sh 出现  $'\r': 未找到命令 编码出现问题 解决方法: sudo apt-get install dos2unix dos2unix **.sh dos2unix  docke...

2018-07-20 10:33:49

阅读数:1605

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三维重建:三维空间中平面的旋转公式

       参考:三维重建3:旋转矩阵-病态矩阵、欧拉角-万向锁、四元数--- 问题描述:         三维空间内,给定一个多边形平面,得出旋转到任一平面的方法步骤。 问题分析:         每一个平面方向可以由法线唯一确定,空间平面可以通过一旋转r(x)和平移t(x)到达任一平...

2018-07-18 16:23:08

阅读数:1802

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三维重建:使用设备空间测量传感器

文章:深度的Android传感器:近距离和陀螺仪 (有源码)您可以阅读以下教程,了解Android的硬件传感器:ANDROID SDKAndroid从头开始:硬件传感器保罗Trebilcox-Ruiz先决条件要跟随,您将需要以下内容:具有接近传感器和陀螺仪的Android设备最新版本的Androi...

2018-07-10 14:10:58

阅读数:1966

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三维重建:点绕特定轴旋转公式

     一些特定的三维平面运算可以直接在三维空间中进行,也可以在二维平面中运行,通过坐标变化转换到三维空间。旋转方式有中心旋转、轴旋转。1. 罗德里格旋转公式    在三维旋转理论体系中,罗德里格旋转公式(根据欧林·罗德里格命名)是在给定转轴和旋转角度后,旋转一个向量的有效算法。如果v是在中的向...

2018-07-05 14:22:09

阅读数:2310

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个人技术博客的选择:CSDN、博客园、简书、知乎专栏还是Github Page?

文章链接:个人技术博客的选择:CSDN、博客园、简书、知乎专栏还是Github Page? 感觉还是Fuck The Dog!看来还是以后把文章写在本地,然后再上传到CSDN吧。被CSDN的缓存机制坑了几次,得非常注意这次事件才行!!!...

2018-06-19 17:21:50

阅读数:2877

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三维重建:GitHub百度Apollo 2.0

GitHub:https://github.com/ApolloAuto/apollo1. 关于Apollo的数据:Apollo的数据会如何开放?自动驾驶数据将包括具有高分辨率图像和像素级别标注的 RGB 视频,具有场景级语义分割的密集三维点云、基于双目立体视觉的视频和全景图像。数据集中提供的图像...

2018-06-06 18:20:29

阅读数:2348

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三维卷积:全景图像Spherical CNNs(Code)

         卷积神经网络(CNN)可以很好的处理二维平面图像的问题。然而,对球面图像进行处理需求日益增加。例如,对无人机、机器人、自动驾驶汽车、分子回归问题、全球天气和气候模型的全方位视觉处理问题。         将球形信号的平面投影作为卷积神经网络的输入的这种Too Naive做法是注定...

2018-06-04 11:47:54

阅读数:2469

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人工机器:基于视觉的机械手控制

        《机器人学、机器视觉与控制》一书中,第五部分开始,第15章之前——基于视觉的控制,第442页这样写到。          第二个问题:确保机器人能达到一个期望的位姿,也不是一个简单的事情。正如我们在第七章讨论的那样,机器人末端执行器要通过计算要求的关节角度才能向一个位姿运动。这就...

2018-05-10 10:57:03

阅读数:672

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StyleAI厚积薄发: Android网络图片数据传输

        在StyleAI上厚积了这么长时间,憋了这么久,本来想憋个更大的,不过还是薄发一次的好。三、直接使用别人的工程文章:Android学习之客户端上传图片到服务器下载地址:https://download.csdn.net/download/wlj142/7594879可以运行二、在E...

2018-03-28 16:57:14

阅读数:76

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三维CNN:收集一些最近的3d卷积网络PointNet++

        PointNet++是在PointNet上做出了改进,考虑了点云局部特征提取,从而更好地进行点云分类和分割。 先简要说一下PointNet: PointNet,其本质就是一种网络结构,按一定的规则输入点云数据,经过一层层地计算,得出分类结果或者分割结果。...

2018-03-22 18:04:48

阅读数:2865

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三维重建PCL:点云单侧面正射投影

        终于把点云单侧面投影正射投影的代码写完了,为一个阶段,主要使用平面插值方法,且只以XOY平面作为的正射投影面。有些凑合的地方,待改进。        方法思路:使用Mesh模型,对每一个表面进行表面重建。借助OpenCV Mat类型对投影平面进行内点判断,对内点位置进行插值。   ...

2018-03-22 15:02:03

阅读数:1829

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点云插值:三维平面参数确定-不共线三点的平面方程

  参考链接:三维空间中的平面方程                 这个链接是错误的: http://blog.csdn.net/PengPengBlog/article/details/52774421      //获取平面方程//Ax + By + Cz + D std::vector&a...

2018-03-22 11:10:55

阅读数:234

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三维重建13:点云的局部特征总结

三维场景中物体检测也可以使用特征点方法+词包方法的通用框架。其中BOW方法是无差别的,特征点方法与二维图像不同的是点云的数据格式问题,一般表示为对点云曲面进行特征提取。可以使用基于八叉树的方法进行特征点提取,也可以使用深度Map图的方法或有序点云方法进行特征点提取。            注意事项...

2017-08-19 23:20:38

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