wishchinYang的专栏

生死去留,蓬头傀儡;一时线断,落落磊磊!不创造知识,只是知识的搬运工!...

三维重建:SLAM的尺度和方法论问题

百度百科的定义。此文引用了其他博客的一些图像,如有侵权,邮件联系删除。作为算法的SLAM,被称为同步相机位姿确定和地图构建。作为一个工程的SLAM,有众多的算法。 在计算机视觉中, 三维重建是指根据单视图或者多视图的图像重建三维信息的过程. 由于单视频的信息不完全,因此三维重建需要利用经验知识...

2019-04-14 12:09:28

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三维重建:SLAM的粒度和工程化问题

百度百科的定义。此文引用了其他博客的一些图像,如有侵权,邮件联系删除。 SLAM不是一个单一算法,是个工程。在计算机视觉中, 三维重建是指根据单视图或者多视图的图像重建三维信息的过程. 由于单视频的信息不完全,因此三维重建需要利用经验知识.。而多视图的三维重建(类似人的双目定位)相对比较容易,...

2019-04-14 11:33:47

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三维重建:深度传感技术的中外差异

原始文章:https://www.eetimes.com/document.asp?doc_id=1333597 中文翻译:https://www.ednchina.com/news/201808221344.html 本文只有几条简介,请拜访原文... 3D传感技术在智能手机用户中很流行吗...

2018-11-09 15:33:56

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StyleAI:印象坐标-感情色彩量化/感情近邻关系

       色彩的搭配:怎样才算好?根据艺术设计理论,艺术也可以量化,感情色彩也是如此,找到合适的量化方式,就可以以计算机形式重新构建。         进行图像感情色彩量化,使用了 OCR + 图方法,结果使用OpenCV在HSV色盘上画出来。这个色盘比 潘通色卡 和所谓的 莫兰迪色 配色强...

2018-09-05 15:18:16

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三维重建:三维空间中平面的旋转公式

       参考:三维重建3:旋转矩阵-病态矩阵、欧拉角-万向锁、四元数--- 问题描述:         三维空间内,给定一个多边形平面,得出旋转到任一平面的方法步骤。 问题分析:         每一个平面方向可以由法线唯一确定,空间平面可以通过一旋转r(x)和平移t(x)到达任一平...

2018-07-18 16:23:08

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三维重建:点绕特定轴旋转公式

     一些特定的三维平面运算可以直接在三维空间中进行,也可以在二维平面中运行,通过坐标变化转换到三维空间。旋转方式有中心旋转、轴旋转。1. 罗德里格旋转公式    在三维旋转理论体系中,罗德里格旋转公式(根据欧林·罗德里格命名)是在给定转轴和旋转角度后,旋转一个向量的有效算法。如果v是在中的向...

2018-07-05 14:22:09

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个人技术博客的选择:CSDN、博客园、简书、知乎专栏还是Github Page?

文章链接:个人技术博客的选择:CSDN、博客园、简书、知乎专栏还是Github Page? 感觉还是Fuck The Dog!看来还是以后把文章写在本地,然后再上传到CSDN吧。被CSDN的缓存机制坑了几次,得非常注意这次事件才行!!!...

2018-06-19 17:21:50

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三维卷积:全景图像Spherical CNNs(Code)

         卷积神经网络(CNN)可以很好的处理二维平面图像的问题。然而,对球面图像进行处理需求日益增加。例如,对无人机、机器人、自动驾驶汽车、分子回归问题、全球天气和气候模型的全方位视觉处理问题。         将球形信号的平面投影作为卷积神经网络的输入的这种Too Naive做法是注定...

2018-06-04 11:47:54

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CNN结构:场景分割与Relation Network

           参考第一个回答:如何评价DeepMind最新提出的RelationNetWork            参考链接:Relation Network笔记  ,暂时还没有应用到场景中           LiFeifei阿姨的课程:CV与ML课程在线论文:A simple neu...

2018-03-23 14:11:58

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三维CNN:收集一些最近的3d卷积网络PointNet++

受限于点云本身的无序性,不同设备在不同位置扫描物体所获得的数据不尽相同,数据难以通过端到端方法来处理;点云本身也面临数据缺失的问题,比如被扫描模型往往会被遮挡。 针对无序点云数据的深度学习方法研究,目前进展还相对缓慢。在 CVPR 2017 上,斯坦福大学提出的 PointNet 是第一种直接...

2018-03-22 18:04:48

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安卓手机使用前置摄像头

原文链接: 安卓调用前后摄像机以及代码实现 主要代码在这里: 使用null表示后置摄像机,camera2表示前置摄像机.....

2017-07-31 19:07:13

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三维重建3:旋转矩阵-病态矩阵、欧拉角-万向锁、四元数

       摘抄部分有意思的链接,如有不适,请移步原文。        参考知乎上的文章链接:如何形象地理解四元数?  ;一个详尽的可作为教程的翻译:理解四元数的中文翻译... ; 英文原文:http://www.3dgep.com/understanding-quaternions/。建议详...

2017-06-19 15:09:11

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三维重建:SFM中BA的并行化

SFM,运动中结构重建。SFM是一种离线重建方法,SFM未得到原始数据中的帧间关系,因此在前期处理与SLAM有所不同。SLAM方法依据视觉里程算法,构建状态数据序列即图结构,仅需要解决累计误差问题。而SFM需要使用匹配和优化方法,重建数据的图结构,需要优化方法,SFM过程比SLAM过程更加复杂。 ...

2017-03-30 10:25:31

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Morse理论:拓扑不变性特征匹配原理

微分拓扑的一个重要分支。通常是指两部分内容:一部分是微分流形上可微函数的莫尔斯理论,即临界点理论;另一部分是变分问题的莫尔斯理论,即大范围变分法。

2016-12-21 13:26:11

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PCL: 根据几何规则的曲面剖分-贪婪法表面重建三角网格

        点云场景中进行物体识别,使用全局特征的方法严重依赖于点云分割,难以适应杂乱场景。使用局部特征,即对点云进行提取类似于3D SURF、ROPS之类的局部特征,需要寻找离散点云块的局部显著性。       点云的基本局部显著性有某一点处的曲率。一、几何尺寸        可表述为显著性...

2016-06-30 11:02:02

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三维重建:***三维模型的网格细化

顶点分裂和面分裂,其区别主要在于所作用的基本几何体元。顶点分裂是对于给定度为n的顶点i(顶点的度表示顶点所关联的边的个数),将其分裂成n个新顶点,每个顶点对应着它的一个邻面,使用该方式的细分方法称为对偶型 经常使用的三种面分裂细分模式主要有三种:Loop细分模式,Butterfly细分模式,√3细...

2016-06-30 10:40:03

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PCL: Delaunay三角剖分(关于三维实体分块思想总结)

引言:实体造型 里面讲述的都是相对全局的方法介绍,主要应用于特定领域,在特定领域能达到相当好的结果; 一:关于模型细分化 及其运算 (转自于百科) 目前常用的实体表示方法主要有:边界表示法(BRep)、构造实体几何法(CSG)和扫描法。 (1) 三维形体在计算机内的常用表示法 ...

2016-05-18 19:24:57

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相机标定:PNP基于单应面解决多点透视问题

利用二维视野内的图像,求出三维图像在场景中的位姿,这是一个三维透视投影的反向求解问题。常用方法是PNP方法,需要已知三维点集的原始模型。         本文做了大量修改,如有不适,请移步原文:  文章:张正友相机标定&OpenCV实现&程序评价&矫...

2016-05-18 19:18:51

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PCL:描述三维离散点的ROPS特征(Code)

前言:        三维点云为三维欧式空间点的集合。对点云的形状描述若使用局部特征,则可分为两种:固定世界坐标系的局部描述和寻找局部主方向的局部描述,ROPS特征为寻找局部主方向的特征描述。 1.寻找主方向(对XYZ轴经过特定旋转)LFR:          <1&a...

2016-05-18 19:13:06

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veket智能机器人

veket儿童操作系统 希望工具超过小puppy linux系统 一个还在发展中的linux系统:

2016-05-18 19:10:56

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