wishchinYang的专栏

生死去留,蓬头傀儡;一时线断,落落磊磊!不创造知识,只是知识的搬运工!...

三维重建5:场景中语义分析/语义SLAM/DCNN-大尺度SLAM

在实时/非实时大规模三维场景重建中,引入了语义SLAM这个概念,参考三维重建:SLAM的尺度和方法论问题 和三维重建:SLAM的粒度和工程化问题 。大规模三维场景重建的尺度增大,因此相对于整个重建过程的粒度也从点到特征点到目标物体级别,对场景进行语义标记成为重要的工作。

2017-06-20 10:50:07

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三维重建:SLAM的尺度和方法论问题

在计算机视觉中, 三维重建是指根据单视图或者多视图的图像重建三维信息的过程. 由于单视频的信息不完全,因此三维重建需要利用经验知识.。而多视图的三维重建(类似人的双目定位)相对比较容易, 其方法是先对摄像机进行标定, 即计算出摄像机的图象坐标系与世界坐标系的关系.然后利用多个二维图象中的信息重建出...

2016-05-18 19:19:25

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三维重建:SLAM的粒度和工程化问题

三维重建根据时间和场景的粒度不同需要引入不同的工程化方法:1.像素级别重建,也称为稠密重建;2.特征点级别重建,也称为稀疏重建;3.环境重建,被称为目标级别重建。

2016-05-18 19:08:44

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图像描述:各种维度图像的逻辑描述形式

在图像分析处理领域,图像的逻辑描述形式是计算机处理图像的基础,逻辑形式在 逻辑层面 描述出:图像到底是什么?          在几何数学中,空间作为集合的存在形式,根据不同的约束可以划分为不同的空间。具有拓扑结构的集合构成拓扑空间,局部可度量且正交的拓扑空间为流形,全部可度量的(只用一个坐标系即...

2015-11-18 11:08:21

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$'\r': 未找到命令

  在测试Apollo的时候,启动 bash docker/scripts/dev_into.sh 出现  $'\r': 未找到命令 编码出现问题 解决方法: sudo apt-get install dos2unix dos2unix **.sh dos2unix  docke...

2018-07-20 10:33:49

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三维重建:三维空间中平面的旋转公式

       参考:三维重建3:旋转矩阵-病态矩阵、欧拉角-万向锁、四元数--- 问题描述:         三维空间内,给定一个多边形平面,得出旋转到任一平面的方法步骤。 问题分析:         每一个平面方向可以由法线唯一确定,空间平面可以通过一旋转r(x)和平移t(x)到达任一平...

2018-07-18 16:23:08

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三维重建:使用设备空间测量传感器

文章:深度的Android传感器:近距离和陀螺仪 (有源码)您可以阅读以下教程,了解Android的硬件传感器:ANDROID SDKAndroid从头开始:硬件传感器保罗Trebilcox-Ruiz先决条件要跟随,您将需要以下内容:具有接近传感器和陀螺仪的Android设备最新版本的Androi...

2018-07-10 14:10:58

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三维重建:点绕特定轴旋转公式

     一些特定的三维平面运算可以直接在三维空间中进行,也可以在二维平面中运行,通过坐标变化转换到三维空间。旋转方式有中心旋转、轴旋转。1. 罗德里格旋转公式    在三维旋转理论体系中,罗德里格旋转公式(根据欧林·罗德里格命名)是在给定转轴和旋转角度后,旋转一个向量的有效算法。如果v是在中的向...

2018-07-05 14:22:09

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个人技术博客的选择:CSDN、博客园、简书、知乎专栏还是Github Page?

文章链接:个人技术博客的选择:CSDN、博客园、简书、知乎专栏还是Github Page? 感觉还是Fuck The Dog!看来还是以后把文章写在本地,然后再上传到CSDN吧。被CSDN的缓存机制坑了几次,得非常注意这次事件才行!!!...

2018-06-19 17:21:50

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三维重建:GitHub百度Apollo 2.0

GitHub:https://github.com/ApolloAuto/apollo1. 关于Apollo的数据:Apollo的数据会如何开放?自动驾驶数据将包括具有高分辨率图像和像素级别标注的 RGB 视频,具有场景级语义分割的密集三维点云、基于双目立体视觉的视频和全景图像。数据集中提供的图像...

2018-06-06 18:20:29

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三维卷积:全景图像Spherical CNNs(Code)

         卷积神经网络(CNN)可以很好的处理二维平面图像的问题。然而,对球面图像进行处理需求日益增加。例如,对无人机、机器人、自动驾驶汽车、分子回归问题、全球天气和气候模型的全方位视觉处理问题。         将球形信号的平面投影作为卷积神经网络的输入的这种Too Naive做法是注定...

2018-06-04 11:47:54

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StyleAI厚积薄发: Android网络图片数据传输

        在StyleAI上厚积了这么长时间,憋了这么久,本来想憋个更大的,不过还是薄发一次的好。三、直接使用别人的工程文章:Android学习之客户端上传图片到服务器下载地址:https://download.csdn.net/download/wlj142/7594879可以运行二、在E...

2018-03-28 16:57:14

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CNN结构:场景分割与Relation Network

           参考第一个回答:如何评价DeepMind最新提出的RelationNetWork            参考链接:Relation Network笔记  ,暂时还没有应用到场景中           LiFeifei阿姨的课程:CV与ML课程在线论文:A simple neu...

2018-03-23 14:11:58

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三维CNN:收集一些最近的3d卷积网络PointNet++

        PointNet++是在PointNet上做出了改进,考虑了点云局部特征提取,从而更好地进行点云分类和分割。 先简要说一下PointNet: PointNet,其本质就是一种网络结构,按一定的规则输入点云数据,经过一层层地计算,得出分类结果或者分割结果。...

2018-03-22 18:04:48

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安卓手机使用前置摄像头

原文链接: 安卓调用前后摄像机以及代码实现 主要代码在这里: 使用null表示后置摄像机,camera2表示前置摄像机.....

2017-07-31 19:07:13

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三维重建3:旋转矩阵-病态矩阵、欧拉角-万向锁、四元数

       摘抄部分有意思的链接,如有不适,请移步原文。        参考知乎上的文章链接:如何形象地理解四元数?  ;一个详尽的可作为教程的翻译:理解四元数的中文翻译... ; 英文原文:http://www.3dgep.com/understanding-quaternions/。建议详...

2017-06-19 15:09:11

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三维重建:SFM中BA的并行化

借鉴于运动中重建,把所有的误差平均到每一个选定的关键帧里,对于帧数较多时,可以使用数据并行化。

2017-03-30 10:25:31

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三维重建:SLAM相关的一些术语解释

还是不要看了,高翔的科普读物已经出版了,读他的《slam十四讲》就可以了。 SLAM是一个工程问题,再次复习一下工程中可能用到的名词解释。

2017-03-24 12:56:35

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SLAM: Structure From Motion-移动中三维场景重建

wiki链接:https://en.wikipedia.org/wiki/Structure_from_motion 三维场景重建因为尺度和粒度不同,需要引入不同的方法和方法论

2017-02-16 17:59:43

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Morse理论:拓扑不变性特征匹配原理

微分拓扑的一个重要分支。通常是指两部分内容:一部分是微分流形上可微函数的莫尔斯理论,即临界点理论;另一部分是变分问题的莫尔斯理论,即大范围变分法。

2016-12-21 13:26:11

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