Cartographor定位-shell脚本：不停拉起死掉的程序和脚本

        这个数据问题已经通过修改ros的消息发送方式解决了！

基站定位

         在使用UWB基站进行定位的时候，由于消息格式不一致，且偶尔会有数据缺失，容易造成底层ROS程序出现vector（size()==0 ）,现象发生。在运行命令 rosrun nlink linktrack_publisher /dev/ttyUSB0 921600 的时候，总是使shell死掉。

         方法：写一个循环拉起脚本 monitor.sh

#!/bin/sh
source ./devel/setup.bash 
while true;
do
  rosrun nlink linktrack_publisher /dev/ttyUSB0 921600
  sleep 0.5
done

 比如，使用nohup命令，可以使进程在后台启动：

         nohup sh monitor.sh>qa_wish.file 2>&1

脚本可以在后台不间断运行，把输出写入到qa_wish.file 中。

激光定位

          使用Cartographor定位的效果，在固定环境中，比基站定位看起来稳定一点。需要通过判定函数进行不同的调用。这就是最简单的传感器融合阿！

定位算法

        Cartographor定位算法：使用所谓的scan-match算法，与构建地图的时候调试参数和调用条件有所不同。