ZED stereo camera开发入门教程（4）

教程4：使用ZED进行位置跟踪

原教程及代码链接：

本教程将介绍如何使用ZED作为位置跟踪器。程序将循环，直到1000位置被抓住。我们假设你已经遵循了以前的教程。

先决条件

• Windows 7 64位或更高版本，Ubuntu 16.04
• ZED SDK及其依赖项（CUDA）

构建程序

构建Windows

• 在源文件夹中创建一个“build”文件夹
• 打开cmake-gui并选择源和构建文件夹
• 生成Visual Studio Win64解决方案
• 打开生成的解决方案并将配置更改为 Release
• 构建解决方案

构建Linux

在示例目录中打开一个终端，并执行以下命令：

mkdir build
cd build
cmake ..
make

代码概述

创建一个相机

与以前的教程一样，我们创建，配置和打开ZED。

// Create a ZED camera object
Camera zed;

// Set configuration parameters
InitParameters init_params;
init_params.camera_resolution = RESOLUTION_HD720; // Use HD720 video mode (default fps: 60)
init_params.coordinate_system = COORDINATE_SYSTEM_RIGHT_HANDED_Y_UP; // Use a right-handed Y-up coordinate system
init_params.coordinate_units = UNIT_METER; // Set units in meters

// Open the camera
ERROR_CODE err = zed.open(init_params);
if (err != SUCCESS)
    exit(-1);

启用位置跟踪

一旦相机打开，我们必须启用位置跟踪模块才能获得ZED的位置和方向。

// Enable positional tracking with default parameters
sl::TrackingParameters tracking_parameters;
err = zed.enableTracking(tracking_parameters);
if (err != SUCCESS)
    exit(-1);

在上面的例子中，我们留下默认的跟踪参数。有关可用参数的列表，请查看在线文档。

拍摄姿势数据

现在打开ZED并启用位置跟踪，我们创建一个循环来抓取并检索相机位置。
相机位置由类sl :: Pose给出。该类包含相机的翻译和方向，以及图像时间戳和跟踪信心（质量）。
姿势总是与参考框架相关联。SDK提供了两个参考框架：REFERENCE_FRAME_WORLD和REFERENCE_FRAME_CAMERA。
本教程的目的不在于参考这些参考框架的细节。阅读文档了解更多信息。
在这个例子中，我们得到了在World Frame中的设备位置。

// Track the camera position during 1000 frames
int i = 0;
sl::Pose zed_pose;
while (i < 1000) {
    if (zed.grab() == SUCCESS) {

        zed.getPosition(zed_pose, REFERENCE_FRAME_WORLD); // Get the pose of the left eye of the camera with reference to the world frame

        // Display the translation and timestamp
        printf("Translation: Tx: %.3f, Ty: %.3f, Tz: %.3f, Timestamp: %llu\n", zed_pose.getTranslation().tx, zed_pose.getTranslation().ty, zed_pose.getTranslation().tz, zed_pose.timestamp);

        // Display the orientation quaternion
        printf("Orientation: Ox: %.3f, Oy: %.3f, Oz: %.3f, Ow: %.3f\n\n", zed_pose.getOrientation().ox, zed_pose.getOrientation().oy, zed_pose.getOrientation().oz, zed_pose.getOrientation().ow);

  i++;
    }
}

这将循环，直到ZED被跟踪1000帧。我们在控制台窗口中显示照相机翻译（以米为单位），并在退出应用程序之前关闭相机。

// Disable positional tracking and close the camera
zed.disableTracking();
zed.close();
return 0;

您现在可以使用ZED作为内向外位置跟踪器。您还可以阅读下一个教程，了解如何使用空间映射。