ZED stereo camera开发入门教程（1）

教程1：你好ZED

原教程及代码链接：https://github.com/wangjhit/zedStereoCamera_tutorials/tree/master/tutorial%201%20-%20hello%20ZED

本教程仅显示如何配置和打开ZED，然后打印其序列号，然后关闭相机。这是使用ZED SDK最基本的步骤和良好的开端。

先决条件

Windows 7 64位或更高版本，Ubuntu 16.04
ZED SDK及其依赖项（CUDA）

构建程序

构建Windows

在源文件夹中创建一个“build”文件夹
打开cmake-gui并选择源和构建文件夹
生成Visual Studio Win64解决方案
打开生成的解决方案并将配置更改为 Release
构建解决方案

构建Linux

在示例目录中打开一个终端，并执行以下命令：

mkdir build
cd build
cmake ..
make

代码概述

ZED API提供对摄像机控制和配置的低级访问。要在应用程序中使用ZED，您需要创建并打开一个Camera对象。API可以与两种不同的视频输入一起使用：ZED实时视频（实时模式）或以SVO格式以ZED API（播放模式）录制的视频文件。

相机配置

要配置相机，请创建一个Camera对象并指定InitParameters。初始参数可让您调整摄像机分辨率，FPS，深度感测参数等。这些参数只能在打开相机之前设置，并且在相机使用时无法更改。

//创建一个ZED相机对象 
相机zed; //设置配置参数 
InitParameters init_params; 
init_params.camera_resolution = RESOLUTION_HD1080; 
init_params.camera_fps = 30 ;

InitParameters默认情况下包含配置。要获取可用参数列表，请参阅API文档。
初次配置完成后，打开相机。

//打开相机 
err = zed.open（init_params）; if（err！= SUCCESS）
     exit（ - 1）;

您可以设置以下初始参数：

• 相机配置参数，使用camera_*条目（分辨率，图像翻转...）。
• SDK配置参数，使用sdk_*条目（详细，使用GPU设备...）。
• 深度配置参数，使用depth_*条目（深度模式，最小距离...）。
• 使用coordinate_*条目（坐标系，坐标单位...）来协调框架配置参数。
• SVO参数使用Stereolabs视频文件与ZED SDK（文件名，实时模式...）

获取相机信息

相机参数如焦距，视场或立体声校准可以检索每个眼睛和分辨率：

• 焦距：fx，fy。
• 要点：cx，cy。
• 镜头失真：k1，k2。
• 水平和垂直的视野。
• 立体声校准：左眼和右眼之间的旋转和平移。

这些值可用CalibrationParameters。他们可以使用getCameraInformation()。
在本教程中，我们简单地检索摄像机的序列号：

// Get camera information (serial number)
int zed_serial = zed.getCameraInformation().serial_number;
printf("Hello! This is my serial number: %d\n", zed_serial);

在控制台窗口中，您现在应该看到相机的序列号（也可以在ZED USB电缆的标签上找到）。
注意：CameraInformation还包含ZED的固件版本以及校准参数。
要正确关闭相机，请使用zed.close（）并退出程序。

// Close the camera
zed.close();
return 0;