树莓派3B PWM

最新推荐文章于 2024-05-26 20:22:12 发布

Wang Jianguo

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分类专栏：树莓派文章标签：树莓派3 指令pwm 程序pwm pwm

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树莓派3 调试pwm：

1.用指令控制硬件pwm

pwm输出频率为4.8Mhz/1024 = 4.6875kHz：

gpio mode 1 pwm #设置pwm引脚功能为pwm

gpio pwm-ms #设置pwm的模式为pwm-ms Mark-Space 模式

gpio pwmr 1024 #设置pwm的范围 1024

gpio pwmc 4 #设置pwm的频率 4 ：4.8MHz

gpio pwm 1 512 #设置pwm的占空比 512/1024

其中pwmc的范围是

    /*!< 2048 = 9.375kHz */

    /*!< 1024 = 18.75kHz */

    /*!< 512 = 37.5kHz */

    /*!< 256 = 75kHz */

    /*!< 128 = 150kHz */

    /*!< 64 = 300kHz */

  /*!< 32 = 600.0kHz */

    /*!< 16 = 1.2MHz */

    /*!< 8 = 2.4MHz */

    /*!< 4 = 4.8MHz */

    /*!< 2 = 9.6MHz, fastest you can get */

    /*!< 1 = 4.6875kHz, same as divider 4096 */

2.程序控制硬件pwm

a) 采用bcm2835 C library

b) 下载 wgethttp://www.airspayce.com/mikem/bcm2835/bcm2835-1.50.tar.gz

c) 解压 tar -zxvf bcm2835-1.50.tar.gz

d) cd bcm2835-1.50/examples/pwm

e) gcc -o pwm -I ../../src ../../src/bcm2835.c pwm.c

f) sudo ./pwm

发现问题：

执行pwm命令后执行该程序有pwm波形输出，重启直接运行该程序没有pwm波形输出。

查看官网关于pwm的函数http://www.airspayce.com/mikem/bcm2835/group__pwm.html

例程中也都用到了这四个函数，接下来查看源码：

$ vi bcm2835-1.50/src/bcm2835.c

其中函数

void bcm2835_pwm_set_mode(uint8_t channel, uint8_t markspace, uint8_t enabled)

中有读取PWM寄存器中的值，将读取的值打印出来，然后将修改后的值再次打印出来。

printf("control = 0x%02x\n", control);

打印的值分别为

0x2121

0x21a1

查看BCM2835 ARM Peripherals文档，因为BCM2835与BCM2837通用。

PWM中CTL寄存器，其中a1表示10100001 代表启用M/S传送模式、数据传送到FIFO中、启用PWM。

用手册中USEFi bit is used to enable/disable FIFO transfer. When this bit is high data stored in the FIFO is used for transmission. When it is low, data written to PWM_DATi is transferred. This bit is 0 as default.

意思也就是置位启用FIFO传输，清零将数据写入PWM_DAT寄存器中，关键是默认为0。读取出来的是1，所以没有pwm波形输出。

修改代码该源码。将USEFi位清零。

$ vi bcm2835-1.50/src/bcm2835.c

修改bcm2835_pwm_set_mode函数如下：
void bcm2835_pwm_set_mode(uint8_t channel, uint8_t markspace, uint8_t enabled)
{
  if (   bcm2835_clk == MAP_FAILED
       || bcm2835_pwm == MAP_FAILED)
    return; /* bcm2835_init() failed or not root */

  uint32_t control = bcm2835_peri_read(bcm2835_pwm + BCM2835_PWM_CONTROL);

  if (channel == 0)
    {
      if (markspace)
	control |= BCM2835_PWM0_MS_MODE;
      else
	control &= ~BCM2835_PWM0_MS_MODE;
      if (enabled)
	control |= BCM2835_PWM0_ENABLE;
      else
	control &= ~BCM2835_PWM0_ENABLE;
	  if(markspace && enabled)
	control &= ~BCM2835_PWM0_USEFIFO;
    }
  else if (channel == 1)
    {
      if (markspace)
	control |= BCM2835_PWM1_MS_MODE;
      else
	control &= ~BCM2835_PWM1_MS_MODE;
      if (enabled)
	control |= BCM2835_PWM1_ENABLE;
      else
	control &= ~BCM2835_PWM1_ENABLE;
	  if(markspace && enabled)
	control &= ~BCM2835_PWM1_USEFIFO;
    }

  /* If you use the barrier here, wierd things happen, and the commands dont work */
  bcm2835_peri_write_nb(bcm2835_pwm + BCM2835_PWM_CONTROL, control);
  /*  bcm2835_peri_write_nb(bcm2835_pwm + BCM2835_PWM_CONTROL, BCM2835_PWM0_ENABLE | BCM2835_PWM1_ENABLE | BCM2835_PWM0_MS_MODE | BCM2835_PWM1_MS_MODE); */

}
编译，重启再次执行该函数，有波形输出。