ROS 坐标变换（以turtlesim小海龟为例）和RVIZ可视化

前言

这篇暂时没打算详细阐述ROS的坐标变换，等后面有时间再写写。暂时以turtlesim 为例，简单操作一下。
关于坐标变换，下面这个链接里面收录了许多资料和博客。

https://blog.csdn.net/zhanghm1995/article/details/84644984

turtlesim闪亮登场

由于之前装的full版本的ROS因此不需要下ros-kinetic-turtle-tf，通过以下命令可以启动两只海龟。

roslaunch turtle_tf turtle_tf_demo.launch 

关于launch文件：简而言之，可以用launch文件一次性开启多个节点，此外，会自动启动roscore，即不需要开一个terminal输入roscore。更多信息请参考：

https://sychaichangkun.gitbooks.io/ros-tutorial-icourse163/content/chapter3/3.2.html

开始时会有两只turtle，一只在图中心，一只在别的位置但是会向着另一只移动，一会儿就在图中心重合了。