ROS相关

ROS相关 Open Robotics:常用命令

常用命令

  1. rostopic pub [data…]
    NOTE: KEY Tab always useful!

    There are three modes that rostopic can publish in:

    (1). Latching mode:rostopic will publish a message to /topic_name and keep it latched – any new subscribers that come online after you start rostopic will hear this message. You can stop this at any time by pressing ctrl-C.

    (2). Once mode:If you don’t want to have to stop rostopic with ctrl-C, you can publish in once mode. rostopic will keep the message latched for 3 seconds, then quit.

    (3). Rate mode:In rate mode, rostopic will publish your message at a specific rate. For example, -r 10 will publish at 10hz. For file and piped input, this defaults to 10hz.

    Options:

    -l, --latch: Enable latch mode. Latching mode is the default when using command-line arguments. Publishing and latching message. Press ctrl-C to terminate

    -r RATE: Enable rate mode. Rate mode is the default (10hz) when using piped or file input.

    -1, --once: Enable once mode. publishing and latching message for 3.0 seconds

    -f FILE: Read message fields from YAML file. YAML syntax is equivalent to output of rostopic echo. Messages are separated using YAML document separator —. To use only the first message in a file, use the --latch option. (Data types are be interpreted using YAML-syntax, e.g. 1 is an integer, 1.0 is a float, and foo is a string. )
    e.g.
    (1). Latching
    rostopic pub /topic_name std_msgs/String hello
    rostopic pub my_topic std_msgs/String “hello there”
    (2). Once
    rostopic pub -1 my_topic std_msgs/String “hello there”
    (3). RATE
    rostopic pub -r 10 my_topic std_msgs/String “hello there”
    (4). FILE
    NEED TO ADD
    REFERENCE: http://wiki.ros.org/rostopic

  2. rosclean
    clean the cache of current workspace.
    e.g. cd to your workspace
    rosclean check
    y
    y

  3. killall -9 roscore

    killall -9 rosmaster

  4. killall gzserver
    killall gzclient

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### 回答1: Qt是一个跨平台的应用程序开发框架,而ROS是一个用于机器人应用开发的操作系统。将Qt和ROS结合,可以通过Qt的图形化界面来控制ROS的各个模块。 Qt提供了许多与ROS相关的库,例如QNode、QViz、QTcpServer、QTcpSocket等。这些库可以与ROS的一些核心库如roscpp、rosnode、rosparam、sensor_msgs等进行交互。利用这些ROS相关的库,可以方便地在Qt程序中编写和发布ROS的消息、服务以及调用ROS的功能。 通过使用Qt只引用ROS相关库,可以在Qt程序中无需编写大量的ROS底层代码,从而使得程序开发更加简单、高效。同时,Qt提供了许多UI组件,可以便捷地实现ROS数据的可视化,也可以通过Qt的信号与槽机制,将图形化界面与ROS的模块连接起来。这样可以使得机器人应用的开发变得更加易于使用和维护。 总之,Qt只引用ROS相关库,是一种非常有用的方式,可以帮助机器人开发者更好地利用Qt的优势,简化ROS底层编程。 ### 回答2: Qt是一种跨平台的C++应用程序开发框架,用于开发图形用户界面(GUI)和非GUI程序的应用。ROS(机器人操作系统)是一个开源的机器人软件平台,提供了一系列用于机器人开发的库和工具。Qt和ROS都是应用于机器人开发的工具,它们可以在机器人开发中扮演不同的角色,但是它们之间并没有直接的依赖关系。 但是,基于Qt的应用程序可以使用ROS相关库进行编写。由于ROS提供了诸如机器人控制、感知、导航等功能的开发基础,因此在机器人应用领域中很受欢迎。Qt可以用来开发采用ROS库的图形用户界面,或者其他与ROS相关的非GUI应用程序。因此,如果只需要在机器人应用开发过程中引用ROS相关库,则Qt可以胜任这一任务。 总之,Qt和ROS在机器人应用开发中都各有所长,Qt可以用于开发GUI和非GUI应用程序,而ROS提供了机器人控制、感知和导航等方面的基础开发库和工具。如果只需要引用ROS相关库,Qt是可以胜任这一任务的。 ### 回答3: Qt是一个跨平台的GUI开发框架,而ROS(Robot Operating System)是一个机器人操作系统,它提供了一系列的库和工具来帮助开发者创建机器人应用程序。由于Qt和ROS的共同点在于它们都是为了方便开发者开发应用程序,因此Qt可以引用ROS相关库来进行开发。 在Qt中,开发者可以使用QProcess类执行ROS命令行工具或者调用ROS节点,通过QImage类来处理ROS中的图像数据,通过QTcpSocket或者QUdpSocket类来与ROS节点进行通信等等。ROS相关库提供了机器人应用程序开发所需的一系列工具和函数接口,方便Qt开发者直接使用和引用,从而加快了机器人应用程序的开发。 需要注意的是,ROS相关库的引用需要在Qt工程中进行配置,遵守ROS的开发规范和规则。当然,如果Qt开发者没有使用ROS,也可以不必引用ROS相关库,而是选择其他的库进行开发。但如果需要开发机器人应用程序,ROS相关库会是一个非常优秀的选择。

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