本文介绍了如何使用SOLIDWORKS 2016导出URDF文件，并详细说明了导出过程中的参数设置。由于导出的文件无法直接在Gazebo中识别，需要进行包括文件格式转换、文件夹重命名和package.xml修正等修改步骤。通过check_urdf和urdf_to_graphviz工具检查模型无误后，可以在Gazebo中使用rosrun命令加载模型。注意，这种方法适用于非闭环结构的模型，且导出的模型缺乏材料和纹理，需要手动添加。
一、下载安装SOLIDWORKS 2016 x64 英文版，其中自带导出插件，中文版的使用以下链接改为英文版
https://jingyan.baidu.com/article/948f5924f33940d80ff5f9f3.html
file--export as URDF
流程介绍
二、导出参数设置
主要包括link（连接件）、joint（关节）、axis（轴）、coordinate（坐标系）
Origin-起始位置、Axis-起始转角、Limit-角度范围、Inertial-惯量、Visual-视角、Material-材料、Texture-纹理
导出的文件包
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