Solidworks模型转入到ROS Gazebo的仿真 用Moveit控制

一、Solidworks（2020版本）

1.下载URDF插件

URDF插件【官方下载】地址如下：

sw_urdf_exporter - ROS Wiki

2.建立机械臂坐标系（本文用的是六轴机械臂）

2.1建立坐标系的原点

a.在SolidWorks功能区，点击【参考几何体】。

b.选择【点】，在机械臂基座上点击一个圆柱面（该圆柱面中心通常与第一个关节旋转轴在同一条线上）；在第一个关节位置，点击电机旋转轴所对应圆柱面，建立了第二个点；以此类推，直到机械臂第六个关节旋转轴的点建立完成；综上，一共建立了7个点。

我设置第一个点为机械臂底座的坐标轴原点

第二个原点也是同样的操作，其他的点以此类推

2.2建立坐标系

选择【坐标系】，先点击机械臂基座的“点”，然后点击【参考几何体】的【坐标系】，将Z轴方向设成垂直机械臂基座朝上（Z轴参考面选择一个与底座平行的任意面即可），综上，一共建立了7个坐标系。

后面剩余的六个坐标系以此类推即可。

2.3建立基准轴

选择【基准轴】，由于机械臂基座为静止状态，没有旋转运动，因此无需建立基准轴。从第一个关节开始，依次点击要旋转的关节，完成基准轴的建立；综上，一共建立了6个基准轴。

 

最后建完后就会如下图所示：

3.转换URDF文件

3.1加载URDF插件

在SolidWorks顶部菜单栏点击【工具】，点击最下方三角形图案，往下翻阅，点击【Tools】→【Export as URDF】，如下图所示。

3.2配置机械臂参数

如下图所示（此图是已经配置好的，原本只有base_link）

【Link Name】：填写机械臂的基座名称，通常命名为base_link。
【Global Origin Coordinate System】：机械臂基座所对应参考坐标系，选择坐标系1。
【Link Components】：选择组成机械臂基座(base_link)的所有零件，如下图所示蓝色部分。
【Number of child links】：与机械臂基座(base_link)连接的子连杆数量，此处为1个。下面的base_link就会出现Empty_Link

然后点击base_link下的Empty_Link。

点击Empty_Link之后

【Link Name】：填写机械臂基座的子连杆名称，便于区分，将该子连杆命名为link_1。
【Joint Name】：填写关节名称，该关节连接的2个连杆为：base_link和link_1，我将该关节命名为joint_1。
【Reference Coordinate System】：连杆link_1所对应的坐标系，选择坐标系2。
【Reference Axis】：连杆link_1的旋转轴，选择基准轴1。
【Joint Type】：关节类型࿰