Sophus库安装使用记录

前言

本篇博客是基于《视觉slam十四讲》的实例程序进行学习的，在第5讲相机与图像中关于RGB-D视觉的示例程序，用到Sophus库

安装过程

1. 拷贝源码
   git clone https://github.com/strasdat/Sophus.git
   
2. 进入源码目录
   cd Sophus
3. 创建build目录，cmake工程编译做准备
   mkdir build
4. 编译
   cmake …
   出现了一些警告，但是不影响库的使用，就没有管
   
   make
   报出如下错误
   
   参考了网上的解决方案，修改源码解决问题
   make成功截图：
   
5. 安装(保证函数库的头文件和动态连接库出现在home/usr/local目录下)
   sudo make install
   通过命令行消息可以看出相应的头文件和动态连接库安装到了相应的目录下
   

使用过程

因为直接把高博的代码拷贝下来，可能库函数的版本不太对，出现了一些问题，这里简要做一个记录，也是加深我对cmake工程的理解和使用能力。

• CMakeList.txt文件，修改之后的内容如下：
  主要就是把可执行程序连接到三个库上

find_package(OpenCV REQUIRED)
find_package(Sophus REQUIRED)
include_directories(${Sophus_INCLUDE_DIRS})

find_package(Pangolin REQUIRED)
  
add_executable(joinMap joinMap.cpp)
target_link_libraries(joinMap ${OpenCV_LIBS} ${Pangolin_LIBRARIES} ${Sophus_LIBRARIES})

• 库函数版本修改

Sophus::SE3d

上面是截取高博程序的片段，编译时报错说Sophus下没有SE3d这个类，建议修改为SE3，问题解决。