配置VS Code进行ROS开发

系统环境：ubuntu18.04  + ROS melodic

1、VS Code 安装

(1)可以直接从Ubuntu的软件中心安装；

(2)也可以从官网下载安装包 ，vscode 下载:https://code.visualstudio.com/download，Ubuntu使用 dep安装包

直接双击安装，或者 sudo dpkg -i xxxx.deb 进行安装。

2、安装扩展插件

ROS开发会涉及到 ROS、C++、Python、Cmake。

（1）打开VS Code，打开 Extensions，在这里进行扩展插件的安装

（2）安装ROS 扩展，在搜索框中搜索ros，会出现很多的选项，我们选择安装 ROS 0.6.6

（3）安装Cmake 工具插件，搜素 cmake，我们安装 CMake Tools 1.5.3，带星，是github中下载量比较多的。

（4）安装 C++插件，搜索c++，我们安装 C/C++ 1.1.3

（5）安装python插件， 搜索python，安装第一个插件

完成上述安装步骤后，可以在 INSTALL下进行查看，到此，扩展插件安装完成

3、创建ROS工作空间,并进行编译

mkdir -p  demo02_ws/src

cd demo02_ws

catkin_make 

4、启动 VS Code，在当前工作空间执行 code .，打开VS Code后可看到工作空间的文件组织结构

5、VS Code配置文件

.vscode文件夹下就是相关配置文件：

（1）配置 Ctrl+Shift+B,执行编译动作，对应修改 tasks.json,改为

{
    "version": "2.0.0",
    "tasks": [
        {
            "label": "catkin_make:debug", //代表提示的描述性信息
            "type": "shell",  //可以选择shell或者process,如果是shell代码是在shell里面运行一个命令，如果是process代表作为一个进程来运行
            "command": "catkin_make",//这个是我们需要运行的命令
            "args": [],//如果需要在命令后面加一些后缀，可以写在这里，比如-DCATKIN_WHITELIST_PACKAGES=“pac1;pac2”
            "group": {"kind":"build","isDefault":true},
            "presentation": {
                "reveal": "always"//可选always或者silence，代表是否输出信息
            },
            "problemMatcher": "$msCompile"
        }
    ]
}

这样，每次执行快捷键 Ctrl+Shift+B，都会执行catkin_make命令。

（2）在编写ROS C++程序时，会出现无法补齐，这需要修改 c_cpp_properties.json,改为

{
    "configurations": [
        {
            "name": "Linux",
            "includePath": [
                "${workspaceFolder}/**",
                "/opt/ros/melodic/include/*" //添加头文件路径
            ],
            "defines": [],
            "compilerPath": "/usr/bin/gcc",
            "cStandard": "gnu11",
            "cppStandard": "c++17",   //melodic版本涉及到一些 c++17的特性，这里改为c++17
            "intelliSenseMode": "gcc-x64"
        }
    ],
    "version": 4
}

PS：最初始的c_cpp_properties.json内容格式，可能完全跟上面内容不一样。我们可以直接删除这个c_cpp_properties.json，

使用Ctrl+Shift+P，点击 C/C++:Edit Configurations(JSON),会创建新的c_cpp_properties.json。

6、至此，完成了VS Code的安装及配置，可以使用它进行ros c++\ros python的开发了，很方便。