CARLA 笔记（03）— Docker 运行 Carla （安装 Docker、NVIDIA Container Toolkit、运行 Docker 容器及参数配置）

1. 前提条件

• 安装 Docker

参考：https://docs.docker.com/engine/install/

• 安装 NVIDIA Container Toolkit

英伟达容器工具包是一个库和工具集，可将英伟达图形设备暴露在 Linux 容器中。它是专为在 Linux 主机系统上运行的 Linux 容器而设计的。

参考：https://docs.nvidia.com/datacenter/cloud-native/container-toolkit/install-guide.html#installation-guide

2. 在容器中运行 Carla

2.1 拉取 Carla 镜像

# Pull the latest image
docker pull carlasim/carla:latest

# Pull a specific version
docker pull carlasim/carla:0.9.12

2.2 运行 Carla 容器

不同版本的 CARLA 支持不同的图形 API ，这会影响 Docker 镜像的运行条件。

• 0.9.12 只支持 Vulkan
• 0.9.7+ 同时支持 Vulkan 和 OpenGL

2.2.1 CARLA 0.9.12

运行带显示的 Carla

sudo docker run --privileged \
			--gpus all \
			--net=host \
			-e DISPLAY=$DISPLAY \
			carlasim/carla:0.9.12 \
			/bin/bash \
			./CarlaUE4.sh

运行不带屏幕显示的 Carla

sudo docker run --privileged \
			--gpus all \
			--net=host \
			-v /tmp/.X11-unix:/tmp/.X11-unix:rw \
			carlasim/carla:0.9.12 \
			/bin/bash \
			./CarlaUE4.sh \
			-RenderOffScreen

2.2.2 CARLA 0.9.7 to 0.9.11

使用 Vulkan 运行 Carla

sudo docker run --privileged \
				--gpus all \
				--net=host \
				-e DISPLAY=$DISPLAY \
				-e SDL_VIDEODRIVER=x11 \
				-v /tmp/.X11-unix:/tmp/.X11-unix:rw \
				carlasim/carla:0.9.11 \
				/bin/bash \
				./CarlaUE4.sh \
				-vulkan <-additonal-carla-flags>

使用 OpenGL 运行 Carla

sudo docker run -e DISPLAY=$DISPLAY \
				--net=host \
				--gpus all \
				--runtime=nvidia \
				carlasim/carla:<version> \
				/bin/bash \
				CarlaUE4.sh \
				-opengl <-additonal-carla-flags>

2.3 Docker 配置选项

使用 Docker 运行过程中一些参数说明：

• --net=host 参数将允许容器共享主机的整个网络。如果你喜欢将主机上的特定端口映射到容器的端口，可以使用标志 -p <host-ports>:<container-ports> 。具体可参考 https://docs.docker.com/engine/reference/run/#expose-incoming-ports 。
• --gpus all 选择使用所有的 GPU，或者用 --gpus '"device=<gpu_01>,<gpu_02>" 使用特定的 GPU 。可以参照 https://docs.docker.com/config/containers/resource_constraints/#gpu 。