通过GPU服务器运行Carla

最新推荐文章于 2024-05-14 13:23:05 发布

Mahalanobis

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文章标签：服务器 docker 自动驾驶

本文链接：https://blog.csdn.net/zjh919/article/details/127050844

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通过ssh命令连接服务器，指定连接端口，并创建服务器和本地的TCP端口映射，这里carla使用的端口为2000和2001。在本地配置好Python环境（如opencv、networkx、numpy等，建议使用conda），运行代码即可。

以下操作可以通过shell或vnc完成，其中使用vnc可忽略第一步ssh连接

ssh -p 222 -L 127.0.0.1:2000:127.0.0.1:2000 -L 127.0.0.1:2001:127.0.0.1:2001 wanghejun@xxxxxx

通过ssh指定连接端口，连接用户和服务器IP，并创建端口映射；

docker run --privileged -it --gpus all --net=host -v /tmp/.X11-unix:/tmp/.X11-unix:rw carla:0.9.13 /bin/bash

在docker容器内运行carla镜像，本服务器已安装最新版本0.9.13；

```
./CarlaUE4.sh -world-port=2000 -RenderOffScreen
```
运行carla，指定端口，模式为离屏渲染模式；

到此服务器端已配置完成，将会产生系列警告信息，为服务器显示设备和声卡设备缺失导致，请无需在意

定位到目标代码文件夹路径，win在资源管理器路径栏输入cmd即可打开shell，ubuntu选择在终端打开或通过cd命令均可；
```
conda activate yourenvname
```
通过conda激活已配置好的环境yourenvname，win可直接activate；
```
python yourscript.py
```
python命令运行你的代码文件，可通过pygame或opencv打开可视化窗口监视运行过程；

如果你想将自己的数据集或其他文件上载到服务器，可以通过基于ssh的scp命令实现
```
scp -P 222 yourdocname.zip wanghejun@xxxxx:aimpath
```
运行命令前需定位到目标文件路径夹，建议先其打包成zip文件，文件将传输到指定路径/data2/wanghejun/下
通过conda配置carla所需的python环境
- ```
conda create -n carlaPy python=3.x.x
```
  建议pytho版本选择3.7或以上
- ```
conda activate carlaPy
```
  进入环境
- ```
pip install -r requirements.txt
```
  通过pip安装PythonAPI文件夹内requirements.txt指定的packages
opencv的python环境配置请注意
- opencv版本不能过低
- opencv-python的版本需与opencv版本一一对应，否则将报错function unimplimented
不同系统下运行carla，请尤其注意自己使用的PythonAPI文件夹PythonAPI/carla/dist/~.egg文件是否和系统对应，分别为：
- ~win-amd64.egg
- ~linux-x86_64.egg
同时最好保证Client和Simulator的版本对应（即python的carla库和模拟器版本对应）