三维点云图像重建

1.点云重建

虽然Delaunay三角剖分算法可以实现网格曲面重建，但是其应用主要在二维剖分，在三维空间网格生成中遇到了问题。因为在三维点云曲面重建中，Delaunay条件不在满足，不仅基于最大最小角判断的对角线交换准则不在成立，而且基于外接圆判据的Delaunay三角化也不能保证网格质量。

VTKSurfaceReconstructionFilter则实现了一种隐式曲面重建方法，即将曲面看做一个符号距离函数的等值面，曲面内外的距离值得符号相反，而零等值面即为所求的曲面。该方法需要对点云数据进行网格划分，然后估算每个点的切平面和方向，并以每个点与最近的切平面距离来近似表面距离。这样即可得到一个符号距离的体数据。这样，我们就可以利用VTKContourFilter来提取零等值面即可得到相应的网格。

利用人脸点云数据进行人脸网格曲面重建实例如下：

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1. #include <vtkAutoInit.h>  
2. VTK_MODULE_INIT(vtkRenderingOpenGL);  
3. VTK_MODULE_INIT(vtkRenderingFreeType);  
4. VTK_MODULE_INIT(vtkInteractionStyle);  
5.   
6. #include <vtkSmartPointer.h>  
7. #include <vtkPolyDataReader.h>  
8. #include <vtkPolyData.h>  
9. #include <vtkSurfaceReconstructionFilter.h>  
10. #include <vtkContourFilter.h>  
11. #include <vtkVertexGlyphFilter.h>  
12. #include <vtkPolyDataMapper.h>  
13. #include <vtkActor.h>  
14. #include <vtkRenderer.h>  
15. #include <vtkCamera.h>  
16. #include <vtkRenderWindow.h>  
17. #include <vtkRenderWindowInteractor.h>  
18. #include <vtkProperty.h>  
19.   
20. int main()  
21. {  
22.     vtkSmartPointer<vtkPolyDataReader> reader =  
23.         vtkSmartPointer<vtkPolyDataReader>::New();  
24.     reader->SetFileName("fran_cut.vtk");  
25.     reader->Update();  
26.   
27.     vtkSmartPointer<vtkPolyData> points =  
28.         vtkSmartPointer<vtkPolyData>::New();  
29.     points->SetPoints(reader->GetOutput()->GetPoints()); //获得网格模型中的几何数据：点集  
30.   
31.     vtkSmartPointer<vtkSurfaceReconstructionFilter> surf =  
32.         vtkSmartPointer<vtkSurfaceReconstructionFilter>::New();  
33.     surf->SetInputData(points);  
34.     surf->SetNeighborhoodSize(20);  
35.     surf->SetSampleSpacing(0.005);  
36.     surf->Update();  
37.   
38.     vtkSmartPointer<vtkContourFilter> contour =  
39.         vtkSmartPointer<vtkContourFilter>::New();  
40.     contour->SetInputConnection(surf->GetOutputPort());  
41.     contour->SetValue(0, 0.0);  
42.     contour->Update();  
43.     //  
44.     vtkSmartPointer <vtkVertexGlyphFilter> vertexGlyphFilter =  
45.         vtkSmartPointer<vtkVertexGlyphFilter>::New();  
46.     vertexGlyphFilter->AddInputData(points);  
47.     vertexGlyphFilter->Update();  
48.     vtkSmartPointer<vtkPolyDataMapper> pointMapper =  
49.         vtkSmartPointer<vtkPolyDataMapper>::New();  
50.     pointMapper->SetInputData(vertexGlyphFilter->GetOutput());  
51.     pointMapper->ScalarVisibilityOff();  
52.   
53.     vtkSmartPointer<vtkActor> pointActor =  
54.         vtkSmartPointer<vtkActor>::New();  
55.     pointActor->SetMapper(pointMapper);  
56.     pointActor->GetProperty()->SetColor(1, 0, 0);  
57.     pointActor->GetProperty()->SetPointSize(4);  
58.   
59.     vtkSmartPointer<vtkPolyDataMapper> contourMapper =  
60.         vtkSmartPointer<vtkPolyDataMapper>::New();  
61.     contourMapper->SetInputData(contour->GetOutput());  
62.     vtkSmartPointer<vtkActor> contourActor =  
63.         vtkSmartPointer<vtkActor>::New();  
64.     contourActor->SetMapper(contourMapper);  
65.     ///  
66.     double pointView[4] = { 0, 0, 0.5, 1 };  
67.     double contourView[4] = { 0.5, 0, 1, 1 };  
68.   
69.     vtkSmartPointer<vtkRenderer> pointRender =  
70.         vtkSmartPointer<vtkRenderer>::New();  
71.     pointRender->AddActor(pointActor);  
72.     pointRender->SetViewport(pointView);  
73.     pointRender->SetBackground(1, 1, 1);  
74.   
75.     vtkSmartPointer<vtkRenderer> contourRender =  
76.         vtkSmartPointer<vtkRenderer>::New();  
77.     contourRender->AddActor(contourActor);  
78.     contourRender->SetViewport(contourView);  
79.     contourRender->SetBackground(0, 1, 0);  
80.   
81.     pointRender->GetActiveCamera()->SetPosition(0, -1, 0);  
82.     pointRender->GetActiveCamera()->SetFocalPoint(0, 0, 0);  
83.     pointRender->GetActiveCamera()->SetViewUp(0,0,1);  
84.     pointRender->GetActiveCamera()->Azimuth(30);  
85.     pointRender->GetActiveCamera()->Elevation(30);  
86.     pointRender->ResetCamera();  
87.     contourRender->SetActiveCamera(pointRender->GetActiveCamera());  
88.   
89.     vtkSmartPointer<vtkRenderWindow> rw =  
90.         vtkSmartPointer<vtkRenderWindow>::New();  
91.     rw->AddRenderer(pointRender);  
92.     rw->AddRenderer(contourRender);  
93.     rw->SetSize(640, 320);  
94.     rw->SetWindowName("3D Surface Reconstruction ");  
95.     rw->Render();  
96.   
97.     vtkSmartPointer<vtkRenderWindowInteractor> rwi =  
98.         vtkSmartPointer<vtkRenderWindowInteractor>::New();  
99.     rwi->SetRenderWindow(rw);  
100.     rwi->Initialize();  
101.     rwi->Start();  
102.   
103.     return 0;  
104. }  

使用VTKSurfaceReconstructionFilter时，主要涉及两个参数，分别使用函数SetNeighborhoodSize()和SetSampleSpacing()进行设置。

SetNeighborhoodSize：设置邻域点的个数；而这些邻域点则用来估计每个点的局部切平面。邻域点的个数默认为20，能够处理大多数重建问题。个数设置越多，计算消耗时间越长。当点云分布严重不均匀情况下，可以考虑增加该值。

SetSampleSpacing：用于设置划分网格的网格间距，间距与小，网格越密集，一般采用默认值0.05.

该例的输出结果如下图所示：

原文地址：

http://blog.csdn.net/shenziheng1/article/details/54880915

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