ROSNOTE ：从头开始

机器人设置要求：

机器人使用tf发布坐标框架信息

接收sensor_msgs / LaserScan或sensor_msgs / PointCloud消息

使用tf和nav_msgs / Odometry发布里程信息

同时还接收速度命令以发送到底盘​

一搭建机器人实现执行机构、驱动系统、内部传感系统、控制系统(可以基于笔记本实现)

• 执行机构 两个直流电机带动主动轮，配合从动轮实现机器人的移动
• 驱动系统是一块主控版，集成了电机驱动、电源驱动、传感器接口等底层驱动功能
  • 电源 提供电力
  • 电机驱动 作用1是将上层下达的控制信号转换成电机需要的电源信号，作用2是接受控制系统的运动命令，实现对电机的闭环驱动控制
  • 传感器接口集成到主板上处理超声波、里程计等传感器信号
• 内部传感器主要是编码器，通过检测机器人两个主动轮单位时间转动的圈数，测量机器人的速度、角度、里程等信息
• 控制系统
  • 单处理器 PC 控制:通过USB串口与机器人主控通信
  • 多处理器 PC+嵌入式系统:机器人上搭载嵌入式系统作为本体的控制系统，再配置PC实现远程监控、图形化显示
    • 嵌入式平台有很多，嵌入式平台中同样搭载ubuntu系统运行ROS，主要实现与机器人相互通信、外部传感器的数据采集，其他设备的控制系统的基础功能
    • PC端运行高性能的上层ROS功能包
    • 两者通过无线网络通信
  • 控制系统与机器人通信 : 控制系统与机器人驱动系统之间通过串口通信，控制系统下发机器人运动的速度指令，机器人上传里程计等传感器信息。为了实现控制系统与机器人的通信，需要了解通信协议。

 

二 分布式多机通信

PC+机器人

步骤:

1. 设置ip ，PC和机器人处于同一局域网下，ifconfig查看计算机局域网ip地址
2. 在两台计算机系统的/etc/hosts文件中加入对方的IP地址和计算机名
3. 设置完后，使用ping命令测试网络是否连通
4. 设置ROS相关的环境
5. 如图所示

​

 

三 、写一个控制器端节点 可以给底盘发送速度、可以读数据

了解通信协议之后，现在可以写一个控制器端节点，实现订阅速度控制指令，通过串口发送速度控制指令，实现机器人的运动，通过串口读取编码器的信息，发送机器人里程计消息。ros_exploring-master/robot_mrobot/mrobot_bringup/src/mrobot_bringup.cpp

(我观察了mrobot和riki的代码，实现与底层的通信，要写robot.h 、 robot.cpp、robot_node.cpp )

robot.h中要定义这个机器人类，robot.cpp实现这个类,robot_node.cpp 初始化(启动)这个机器人。

感觉不管怎么写，都是这个层次。
 

四、定位

五、规划

六、导航

 

里程计

里程计包括两个方面的信息:位姿(位置和转角)、速度(前进速度和转向速度)

整个移动机器人的控制结构如下图所示，(可能是建图)其中base_controller节点将订阅的cmd_vel信息通过串口或其它通信接口发送给下位机（嵌入式控制板）。下位机中根据机器人运动学公式进行解算，将机器人速度转换为每个轮子的速度，然后通过CAN总线（或其它总线接口）将每个轮子的转速发送给电机驱动板控制电机转动。电机驱动板对电机转速进行闭环控制（PID控制），并统计单位时间内接收到的编码器脉冲数，计算出轮子转速。

​

​

​

写的一篇好的导航文章

 

---

定位

​