ROS-Note：理解ROS节点

理解ROS节点

介绍ROS图的概念，并探讨了roscore、rosnode和rosrun命令行工具的使用。

计算图（Computation Graph）：是一个由ROS进程组成的***点对点网络***，它们能够共同处理数据。ROS的基本计算图概念有节点（Nodes）、主节点（Master）、参数服务器（Parameter Server）、消息（Messages）、服务（Services）、话题（Topics）和袋（Bags），它们都以不同的方式向图（Graph）提供数据。

节点（Nodes）：节点是一个可执行文件，它可以通过ROS来与其他节点进行通信。

消息（Messages）：订阅或发布话题时所使用的ROS数据类型。

话题（Topics）：节点可以将消息发布到话题，或通过订阅话题来接收消息。

主节点（Master）：ROS的命名服务，例如帮助节点发现彼此。

rosout：在ROS中相当于stdout/stderr（标准输出/标准错误）。

roscore：主节点 + rosout + 参数服务器（会在以后介绍）。

1 节点

节点实际上是ROS软件包中的一个可执行文件。ROS节点使用ROS客户端库与其他节点通信。节点可以发布或订阅话题，也可以提供或使用服务。

节点是ROS中非常重要的一个概念，这里举一个通俗的例子：

例如，有一个机器人和一个遥控器，那么这个机器人和遥控器开始工作后，就是两个节点。
遥控器起到了下达指令的作用；
机器人负责监听遥控器下达的指令，完成相应动作。
从这里可以看出，节点是一个能执行特定工作任务的工作单元，并且能够相互通信，从而实现一个机器人系统整体的功能。
在这里我们把遥控器和机器人简单定义为两个节点，实际上在机器人中根据控制器、传感器、执行机构等不同组成模块，还可以将其进一步细分为更多的节点，这个是根据用户编写的程序来定义的。

2 客户端库

ROS客户端库可以让用不同编程语言编写的节点进行相互通信：

rospy = Python客户端库
roscpp = C++客户端库

roscore 主节点（为ROS提供命名服务) + rosout (stdout/stderr) + 参数服务器

roscore是你在运行所有ROS程序前首先要运行的命令。

rosnode 获取节点信息的ROS工具

打开一个新终端，可以使用rosnode看看roscore运行时干了些什么
记得要保持以前的终端开着，比如打开一个新的标签页，或者最小化之前的窗口。
注意： 当打开一个新的终端时，环境将会重置，_{/.bashrc文件将会生效。如果你在运行rosnode等命令时出现一些问题，那么可能需要将一些环境设置文件添加到}/.bashrc或手动source一下。

rosrun 运行给定的软件包中的节点

rosrun可以让你用包名直接运行软件包内的节点