底盘数据

连接底盘后显示

然后显示数据信息 

电池：

 imu 数据：

 

Arduino板

rosserial_python 通信

 

硬件要校准，先校准IMU数据

步骤如下：

1、首先先连接底层 ，运行命令

roslaunch robot bringup.launch

2、然后进入工作空间下的src中进行运行什么命令，开始开始进行陀螺仪的XYZ校准

 rosrun imu_calib do_calib 

3、运行命令进行校准，校准文件会生成在你目前运行命令的工作空间下的，但是launch文件中加载校准文件的默认路径是param/imu所以最好是进入到这个工作空间中进行校准。

4、显示imu数据信息

rostopic echo /imu/data