底盘编码数据解算ROS的odom数据

最新推荐文章于 2024-08-23 17:28:03 发布

在路上@Amos

最新推荐文章于 2024-08-23 17:28:03 发布

阅读量3.6k

点赞数

分类专栏： SLAM Ubuntu/ROS

本文链接：https://blog.csdn.net/qq_33835307/article/details/87891594

版权

Ubuntu/ROS 同时被 2 个专栏收录

112 篇文章 3 订阅

订阅专栏

SLAM

37 篇文章 31 订阅

订阅专栏

参考：读取编码器的计数脉冲转化成ROS的odom数据

对这些式子没理解，如何由底盘速度数据发布odom数据。

 dx = cos(dth) * dxy_ave
 dy = -sin(dth) * dxy_ave
 x += (cos(th) * dx - sin(th) * dy)
 y += (sin(th) * dx + cos(th) * dy)

确定要放弃本次机会？

福利倒计时

: :

立减 ¥

普通VIP年卡可用

立即使用

在路上@Amos

关注关注

0
点赞
踩
1

收藏

觉得还不错? 一键收藏
0
评论
复制链接

分享到 QQ

分享到新浪微博

扫一扫

专栏目录

读取编码器的计数脉冲转化成ROS的odom数据

SimileciWH的博客

12-12

9311

1，理论模型 (明天写。。。） 2，代码片段 now = rospy.Time.now() # record get encode left&amp;amp;amp;amp;amp;right in first time, must initial enc_right&amp;amp;amp;amp;amp;left get_encode_count += 1 if get_encode...

ros之odom发布

Abril_的博客

04-17

8166

ros之odom的发布 odom就是所谓的里程计，是根据你所获得的线速度，角速度，积分获得机器人实际走的距离，里程计存在累计误差，用于后面多传感器输入，为建图，导航提供参数。 odom最重要的是积分和发布，下面是部分代码 while(1) { current_time=ros::Time::now().toSec(); current_time1=ros::Time::now();...

参与评论您还未登录，请先登录后发表或查看评论

ROS里程计坐标系odom

在路上@Amos

02-23

7497

参考：ROS里基本坐标系的理解：map,odom,base_link,base_laser map:地图坐标系，顾名思义，一般设该坐标系为固定坐标系（fixed frame），一般与机器人所在的世界坐标系一致。 dom：里程计坐标系，这里要区分开odom topic，这是两个概念，一个是坐标系，一个是根据编码器（或者视觉等）计算的里程计。但是两者也有关系，odom topic 转化得位姿...

ROS与ROS 2：机器人操作系统的演变与未来

最新发布

LIUMAO99的博客

08-23

1615

2018年，随着ROS 2的发布，OSRF与Open Robotics合作，进一步推动了ROS 2的商业化和工业化应用，使其成为支持更广泛机器人应用的操作系统。ROS2的推出，不仅解决了ROS1中存在的一些限制和问题，还引入了更多现代化的特性，使其能够更好地适应当前和未来的机器人技术发展需求。通过ROS，研究人员能够构建模块化的系统，加速科学发现的进程。ROS2作为ROS的后续版本，对原有架构进行了扩展和改进，包括但不限于更高效的通信机制、改进的安全性和模块化设计，以及对实时系统和更广泛平台的支持。

ROS学习笔记-编码器的脉冲数据转化成ROS的odom数据

lysine_的博客

07-14

1126

将驱动编码器数据转换成ROS的odom数据，并且发布odom与base_footprint坐标系的tf树。

将编码器数据发布到odom

weixin_38799245的博客

09-27

999

最近在做AGV改造项目，其中涉及到了odom—>base_link的坐标转换，那么odom即里程计信息主要由伺服电机自带的增量式编码器求取。 void ROSTCP::cal_pulse(int &current , int &receive , int &delta) { delta = (receive - current);//* M_PI * 0.2 / 200000.0; current = receive; } void ROSTCP::hand

ROS导航小车3 odom里程计标定（仅作个人记录）

lx的博客

12-12

2069

odom

ros中发布odom的topic

07-17

在给定的文件列表中，`odom`可能包含了这个ROS节点的实现代码，或者是处理odom数据的示例脚本。通过阅读和理解这些代码，你可以了解到如何从原始传感器数据生成`odom`话题的具体方法，这对于开发和调试ROS机器人系统...

ros2下通过imu和odom里程计共同对激光雷达的运动畸变校正源码

09-08

ros2下通过imu和odom里程计共同对激光雷达的运动畸变校正源码 ros2下通过imu和odom里程计共同对激光雷达的运动畸变校正源码 ros2下通过imu和odom里程计共同对激光雷达的运动畸变校正源码 ros2下通过imu和odom里程计...

ROS小白学习历程-map/odom/base_link坐标系的关系及其转换

qq_43481884的博客

04-10

1万+

传送门

ROS中odom、map坐标系的理解

热门推荐

https://github.com/heatMa

03-05

2万+

学ROS大半年了，之前一直没搞明白odom和map，今天重新查资料看博客加自己思考才真正理解了。深深怀疑自己的理解能力。。。此处参考了https://blog.csdn.net/flyinsilence/article/details/51854123，博主的解释一开始我还是没太看明白，看了好几遍才看懂，懂了之后才发现人家写的真的是言简意赅啊！我就详细的把自己的理解以及想到的例子写出来，万...

【ROS2机器人入门到实战】机器人运动学介绍

生活不止眼前的苟且

08-24

1191

正运动学：已知每个关节的角度，求末端的位姿逆运动学：已知末端姿态，求每一个关节的角度两轮差速模型指机器人底盘由两个驱动轮和若干支撑轮构成的底盘模型，像turtlebot和开源机器人fishbot都是两轮差速模型。两轮差速模型通过两个驱动轮可以通过不同转速和转向，使得机器人的达到某个特定的角速度和线速度。两轮的平衡车大家都见过吧，靠着两个轮子即可实现前后移动（线速度），左转右转（角速度）。

ROS 之 odom 里程计串口通讯stm32及解析

tao_292的博客

03-12

2120

学习ROS也有一个月了，起初看了重德智能的一些视频，然后又看了古月老师的9讲视频（都在B站找的），边看跟着边操作，但是看完之后也忘得差不多了。现在写个里程计的程序，都扭扭捏捏下不了手。终于经过几天的软磨硬泡，写了这一段，在此仅作为记录学习的过程。如果有错误和不足，也希望大家帮忙指出，提出自己的意见，共同进步吧。首先，还没有写 launch 文件，就直接从main 函数开始记录。 //...

ROS中map、odom、base_link坐标系的理解和这三个坐标系在AMCL中的关系

qq_39779233的博客

04-05

8636

学了ROS半年多，依旧对map坐标系、odom坐标系、base_link坐标系不是很理解，这段时间下定决心要捋清楚他们之间的关系。 map坐标系：地图坐标系，是一个固定的坐标系； base_link：机器人本体坐标系，一般和机器人的中心重合，会随着机器人的运动而运动； odom坐标系：里程计坐标系，不是固定的坐标系，是可以运动的。odom相当于是根据实际计算得到的坐标和真实坐标之间的变换虚拟出来的...

ROS中map，odom坐标系的理解以及acml和robot_pose_ekf的对比和小车漂移方法解决

HGGshiwo的博客

02-03

5696

只是一个概念上的坐标系，实际不存在如果说完全相信传感器的数据，那么可以认为odom坐标系就是map坐标系如何计算odom坐标系相对于map坐标系的位置：首先获得差速计推算出的小车坐标p，然后使用雷达再次估算小车的位置g(此时认为g比较准确，因此认为g就是小车在map上的坐标)，那么差速计得到的坐标可以看成是小车在odom的坐标+odom相对于map的偏差，因此odom在map上的坐标就是p-g。

差速轮由轮子解算里程计

weixin_42454034的博客

01-16

1816

void get_odom(struct Odom* odom, float* motor_dis, unsigned long interval) { float dxy_ave = (motor_dis[0] + motor_dis[1]) / 2.0; float dth = (-motor_dis[0] + motor_dis[1]) / (2* body_radius); float v...

【cartographer without ros】四、里程计odom数据转换

Cloud_H的博客

08-04

1752

本节将介绍里程计Odom数据转换为cartographer中的数据。还有cartographer中的数据和Ros的数据相互转换，方便引入Rosbag进行储存和读取。