ROSNOTE : TX2 上重新安装OPENCV

最新推荐文章于 2024-02-27 17:16:44 发布

笨蛋小豬

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分类专栏： ROS

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1、查询Jetson设备与开发环境版本的基础信息

地址：http://www.gpus.cn/gpus_list_page_techno_support_content?id=39

2、TX2基本信息

opencv版本：

问题出现，opencv版本太高了，很多都用低版本的

解决办法是：卸载原来的，安装一个低版本的

3、安装opencv3.2

这部分可以不看

教程1,教程2

根据教程1操作，卸载原来的opencv4，结果发现默认卸载了很多ROS中的文件，后面一路安装

可能的原因是运行了

sudo apt autoremove

所以这条语句一定要慎重运行，但是已经卸载了，也没有办法了，只能一路走下去。

按照上面的教程到编译的时候会出现问题，会很慢也一直编译不通过，所以要执行到下载了opemcv 包

重新理一下流程

1、卸载原来的opencv版本（虽然有问题，但是没有发现如何没有后遗症的卸载）

sudo apt-get purge libopencv*
sudo apt autoremove
sudo apt-get update

2、下载要安装的opencv版本

在opencv下载官网：https://opencv.org/releases/

下载source文件然后解压，我这里要在ros的工作的空间里使用。所以放在了catkin_ws/src里

3、解压之后进入opencv文件，创建文件夹

mkdir release
cd release/

4、编译安装

cmake \
    -DCMAKE_BUILD_TYPE=Release \
    -DCMAKE_INSTALL_PREFIX=/usr/local \
    -DBUILD_PNG=OFF \
    -DBUILD_TIFF=OFF \
    -DBUILD_TBB=OFF \
    -DBUILD_JPEG=OFF \
    -DBUILD_JASPER=OFF \
    -DBUILD_ZLIB=OFF \
    -DBUILD_EXAMPLES=ON \
    -DBUILD_opencv_java=OFF \
    -DBUILD_opencv_python2=OFF \
    -DBUILD_opencv_python3=ON \
    -DENABLE_PRECOMPILED_HEADERS=OFF \
    -DWITH_OPENCL=OFF \
    -DWITH_OPENMP=OFF \
    -DWITH_FFMPEG=ON \
    -DWITH_GSTREAMER=OFF \
    -DWITH_GSTREAMER_0_10=OFF \
    -DWITH_CUDA=ON \
    -DWITH_GTK=ON \
    -DWITH_VTK=OFF \
    -DWITH_TBB=OFF \
    -DWITH_1394=OFF \
    -DWITH_OPENEXR=OFF \
    -DCUDA_TOOLKIT_ROOT_DIR=/usr/local/cuda \
    -DCUDA_ARCH_BIN=6.2 \
    -DCUDA_ARCH_PTX="" \
    -DINSTALL_C_EXAMPLES=OFF \
    -DINSTALL_TESTS=OFF \
    ..
make
sudo make install

然后就可以了

4、验证opencv是否安装

pkg-config opencv --modversion

显示安装opencv版本是3.2！！！

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题外话

源于

如果使用sudo apt install ros-melodic-desktop-full安装的ros，那么会默认安装opencv3.2版本到/usr/include,/usr/lib,/usr/share三个目录。但是如果我们从opencv官网源码编译安装的（以最常用的opencv3.4.10为例）opencv会默认安装到usr/local下对应的三个子目录。

(此处提醒，不要安装opencv4.0及4.0以上的版本，因为这与ros1不兼容。)待验证

ubuntu系统中一般都会安装有pkg-config这个工具，那么派生出来的PKG_CONFIG_PATH一般含有常用的一些库，PKG_CONFIG_PATH其中一个路径是/usr/local/lib/pkgconfig，我们安装opencv后为了方便调用opencv，会在usr/local/lib/pkgconfig下生成一个opencv.pc。所以我们如果直接输出查看opencv的版本，那么就是这个opencv.pc指定的。