ROS分布式多机通信

ROS作为一种分布式软件框架，允许节点之间以松耦合的方式组合，但是ROS中只允许存在一个Master，其他机器要通过ssh的方式和Master取得联系，以下为多机系统的配置步骤。

设置IP地址

配置多机系统首先要求所有的计算机处于同一局域网内，然后分别在两台机器上使用ifconfig命令查看IP地址，结果如下：

之后在两台计算机的/etc/hosts文件中加入对方的IP和计算机名

# @enp2s0
192.168.0.18 niubot

# @eth0
192.168.0.18 silan

设置ROS_MASTER_URI

使用如下指令将环境变量设置加入从机终端的配置文件中

echo "export ROS_MASTER_URI=http://niubot:11311" >> ～/.bashrc

多机通信测试

目前多机通信已经配置完成，我们可以测试通信效果。

首先，在主机上运行一个launch文件，如果没有的话可以先用小乌龟仿真器：

roscore
rosrun turtlesim turtlesim_node

然后在从机上使用“rostopic list”指令查看话题列表，若成功显示，则通信成功：

 如果需要连接两个以上的从机，可以使用相同的办法进行配置，主机运行Master，其他从机通过设置ROS_MASTER_URI环境变量确定Master位置即可。