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本文介绍一下KITTI中Road Detection 的Devkit的使用,主要是将输出格式变为KITTI上传格式的部分。
KITTI上传评测的格式要道路区域的俯视图,需要由前视图投影。使用官方给出的工具包。
该工具包是使用Python2运行的,因为其中print的格式是python2的。但我的环境是python3的,所以需要修改一些地方:
- 所有print的函数
- 其中assert x != None的语句要改成asser x is not None
- 还有就是在读入calib文件中,读入的格式是bytes,使用split的函数有些问题,需要将其改成str
然后主要转变的函数可以参考simpleExample_transformTestResults2BEV.py
#simpleExample_transformTestResults2BEV.py
testData_pathToCalib = os.path.join(datasetDir, 'testing/calib')
inputFiles = os