ROS中的地图很好理解,就是一张普通的灰度图像,通常为pgm格式。这张图像上的黑色像素表示障碍物,白色像素表示可行区域,灰色是未探索的区域。如下图所示,
在SLAM建图的过程中,你可以在RViz里看到一张地图被逐渐建立起来的过程,类似于一块块拼图被拼接成一张完整的地图。这张地图对于我们定位、路径规划都是不可缺少的信息。事实上,地图在ROS中是以Topic的形式维护和呈现的,这个Topic名称就叫做/map
,它的消息类型是nav_msgs/OccupancyGrid
。
由于/map
中实际上存储的是一张图片,为了减少不必要的开销,这个Topic往往采用锁存(latched)的方式来发布。什么是锁存?其实就是:地图如果没有更新,就维持着上次发布的内容不变,此时如果有新的订阅者订阅消息,这时只会收到一个/map
的消息,也就是上次发布的消息;只有地图更新了(比如SLAM又建出来新的地图),这时/map
才会发布新的内容。 锁存器的作用就是,将发布者最后一次发布的消息保存下来,然后把它自动发送给后来的订阅者。这种方式非常适合变动较慢、相对固定的数据(例如地图),然后只发布一次,相比于同样的消息不定的发布,锁存的方式既可以减少通信中对带宽的占用,也可以减少消息资源维护的开销。