孙彩明博士四足机器人讲座

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四足机器人优势

相比于轮式和履带式机器人，四足机器人具备了两大移动优势：离散落脚点和多自由度多肢体运动。

• 离散落脚点能够帮助四足机器人适应复杂多变的地形、不同的路面状况，能够跨越障碍物和沟壑，并具有较小的地面支撑压力。
• 多自由度、多肢体的特点，能够主动调节身体高度、主动隔振确保稳定、及利用腿足操作物体，还具有静态稳定运动容错性。
• 四足机器人的这些优势为其开拓了众多的应用场景，包括应急救援、家庭陪护、导盲助行、园区巡检、物流配送等应用领域。

目前机器人的主要驱动方式及代表如下图：

关键技术问题

• 关节驱动
• 负载能力
• 续航能力
• 智能控制
• 实时感知

几个因素相互制约

三个层次的智能体表现形式