孙彩明博士四足机器人讲座

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四足机器人优势

相比于轮式和履带式机器人,四足机器人具备了两大移动优势:离散落脚点多自由度多肢体运动

  • 离散落脚点能够帮助四足机器人适应复杂多变的地形、不同的路面状况,能够跨越障碍物和沟壑,并具有较小的地面支撑压力
  • 多自由度、多肢体的特点,能够主动调节身体高度、主动隔振确保稳定、及利用腿足操作物体,还具有静态稳定运动容错性
  • 四足机器人的这些优势为其开拓了众多的应用场景,包括应急救援、家庭陪护、导盲助行、园区巡检、物流配送等应用领域。

目前机器人的主要驱动方式及代表如下图:
驱动方式

关键技术问题

  • 关节驱动
  • 负载能力
  • 续航能力
  • 智能控制
  • 实时感知

几个因素相互制约

三个层次的智能体表现形式

三种形式
3种不同的智能形式对应不同的任务/交互频率。
按照交互频率

孙博士研究成果

  • 基于对中型犬解剖骨骼结构的仔细研究,能耗低。
  • 具备较高负载能力,同时大大提升了越障性能
  • 关节设计上采用大减速比谐波减速器,并通过底层伺服控制实现较好的力矩控制
  • 提升负载能力的同时降低了机器人自身的重量,实现了机器人较好的续航能力
    机器人结构
  • 基于正运动学分析推算出四足机器人四条腿的安全有效活动空间。
  • 腿部髋正摆关节和膝关节进行力扭矩分析,构建单腿关节扭矩分布图
  • 搜寻出当满足运动学条件约束前提下的最省力腿部关节活动空间。
  • 利用环境感知信息构建低耗能的站立姿态模型
  • 落脚点规划器重心轨迹规划器组成的自主运动规划系统,引导四足机器人运动。
    稳定行走力矩分布图

Q&A

  • 高动态下的实时稳定控制的解决方案
    目前主要以模型控制为主。力反馈可以达到毫米级,力反馈一定要快才能满足使用要求。对力反馈的速度和合适的动态模型算法有一定要求。
  • 力传感器安装位置
    一种是安在关节上,电驱动可以选择安装扭矩传感器,但会明显提高整体质量,降低续航能力。传感器一定要够快,够准,够小巧。【串联弹性驱动器平台(SEA)】
    另一种是安装在足端,安装数量减少,但对传感器要求更高。需要通过足端传感器反推出整条腿各个关节的力。这方面目前还没有一个很好的解决方案。
  • 感知
    目前以3D传感器为主,但计算量很大,算力要求较高,速度相比高动态控制较慢,目前在10Hz左右,远远不如高动态的速度。
    展望:2D传感器可以加快速度,到达30-60Hz。需要较好的2D-3D映射算法。
  • 步态规划是否考虑能量回收
    目前没有,之前MIT使用过,效果并不明显。驱动关节和整体的体量要有一个合理的比例。
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