孙彩明博士四足机器人讲座

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四足机器人优势

相比于轮式和履带式机器人，四足机器人具备了两大移动优势：离散落脚点和多自由度多肢体运动。

• 离散落脚点能够帮助四足机器人适应复杂多变的地形、不同的路面状况，能够跨越障碍物和沟壑，并具有较小的地面支撑压力。
• 多自由度、多肢体的特点，能够主动调节身体高度、主动隔振确保稳定、及利用腿足操作物体，还具有静态稳定运动容错性。
• 四足机器人的这些优势为其开拓了众多的应用场景，包括应急救援、家庭陪护、导盲助行、园区巡检、物流配送等应用领域。

目前机器人的主要驱动方式及代表如下图：

关键技术问题

• 关节驱动
• 负载能力
• 续航能力
• 智能控制
• 实时感知

几个因素相互制约

三个层次的智能体表现形式

3种不同的智能形式对应不同的任务/交互频率。

孙博士研究成果

• 基于对中型犬解剖骨骼结构的仔细研究，能耗低。
• 具备较高负载能力，同时大大提升了越障性能。
• 在关节设计上采用大减速比谐波减速器，并通过底层伺服控制实现较好的力矩控制。
• 提升负载能力的同时降低了机器人自身的重量，实现了机器人较好的续航能力。
  
• 基于正运动学分析推算出四足机器人四条腿的安全有效活动空间。
• 对腿部髋正摆关节和膝关节进行力扭矩分析，构建单腿关节扭矩分布图。
• 搜寻出当满足运动学条件约束前提下的最省力腿部关节活动空间。
• 利用环境感知信息构建低耗能的站立姿态模型。
• 由落脚点规划器和重心轨迹规划器组成的自主运动规划系统，引导四足机器人运动。
  

Q&A

• 高动态下的实时稳定控制的解决方案
  目前主要以模型控制为主。力反馈可以达到毫米级，力反馈一定要快才能满足使用要求。对力反馈的速度和合适的动态模型算法有一定要求。
• 力传感器安装位置
  一种是安在关节上，电驱动可以选择安装扭矩传感器，但会明显提高整体质量，降低续航能力。传感器一定要够快，够准，够小巧。【串联弹性驱动器平台(SEA)】
  另一种是安装在足端，安装数量减少，但对传感器要求更高。需要通过足端传感器反推出整条腿各个关节的力。这方面目前还没有一个很好的解决方案。
• 感知
  目前以3D传感器为主，但计算量很大，算力要求较高，速度相比高动态控制较慢，目前在10Hz左右，远远不如高动态的速度。
  展望：2D传感器可以加快速度，到达30-60Hz。需要较好的2D-3D映射算法。
• 步态规划是否考虑能量回收
  目前没有，之前MIT使用过，效果并不明显。驱动关节和整体的体量要有一个合理的比例。