cartographer算法手持激光雷达建图

环境: ubuntu 20.04   

设备: 2D激光雷达(思岚s2)

由于是ubuntu20.04安装的ros为noetic所以cartographer不能通过apt install来安装

1. 安装cartographer

其中ceres版本不能太高,此处用的是1.14

安装ceres库

在终端输入命令

sudo apt-get install libceres-dev

1.安装基本工具(wstool,rosdep,ninja)以编译和运行cartographer

在终端输入指令:

sudo apt-get update
sudo apt-get install -y python3-wstool python3-rosdep ninja-build stow

2.创建cartographer的工作空间

在终端输入指令:(catkin_ws是文件夹名称,可以自行更改,但更改之后后续所有catkin_ws均需要替换成更改后的名字)

mkdir catkin_ws
cd catkin_ws
wstool init src
wstool merge -t src https://raw.githubusercontent.com/cartographer-project/cartographer_ros/master/cartographer_ros.rosinstall
wstool update -t src

3.安装cartographer_ros的依赖项

先使用rosdep安装所需的软件包。此处我们之前已经运行过 sudo rosdep init,故这里将显示错误,可以忽略(因为初始化的文件已经存在,无需再次初始化。如果不放心可以回到一、3的5)的d)错误3删除初始化文件)。

sudo rosdep init
rosdep update
rosdep install --from-paths src --ignore-src --rosdistro=${ROS_DISTRO} -y

4.安装必备库

老伙伴们都知道,cartographer需要abseil,proto和ceres库。ubuntu20.04下的cartographer已经自带了这些库的安装启动文件,或者集成到了apt-get install可以直接获取的库中。接下来我们安装这些库:

1)安装abseil-cpp库

在终端输入命令:

cd catkin_ws
src/cartographer/scripts/install_abseil.sh

如果提示版本冲突,请输入以下指令先删除旧版本:

sudo apt-get remove ros-${ROS_DISTRO}-abseil-cpp

然后再次执行src/cartographer/scripts/install_abseil.sh

成功后编译生成并安装

catkin_make_isolated --install --use-ninja

2)安装protobuf库

在终端输入命令:

cd catkin_ws
src/cartographer/scripts/install_proto3.sh

3)安装lua

curl -R -O http://www.lua.org/ftp/lua-5.3.5.tar.gz
tar zxf lua-5.3.5.tar.gz
cd lua-5.3.5
make linux test
sudo make install
export PATH=$PATH:/opt/software/lua-5.3.5/src

2. 修改相应配置

a 修改雷达的frame_id:

src/cartographer_ros/cartographer_ros/configuration_files目录下的revo_lds.lua文件,修改好的文件如下所示(laser为自己的雷达的frame_id)

 tracking_frame = "laser",
 published_frame = "laser",

b 接下来就对 src/cartographer_ros/cartographer_ros/launch目录下的demo_revo_lds.launch  文件进行修改(下面是修改完后的代码)

<launch>

<param name="/use_sim_time" value="false" />


<node name="cartographer_node" pkg="cartographer_ros"

type="cartographer_node" args="

-configuration_directory $(find cartographer_ros)/configuration_files

-configuration_basename revo_lds.lua"

output="screen">

<remap from="scan" to="scan" />

</node>


<node name="cartographer_occupancy_grid_node" pkg="cartographer_ros"

type="cartographer_occupancy_grid_node" args="-resolution 0.05" />


<node name="rviz" pkg="rviz" type="rviz" required="true"

args="-d $(find cartographer_ros)/configuration_files/demo_2d.rviz" />


</launch>

<remap from="scan" to="scan" />

 

修改内容为: <remap from="scan" to="scan" />

3. 启动雷达和建图

启动雷达:

roslaunch rplidar_ros view_rplidar_s2.launch  

启动cartographer中结点建图:

source install_isolated/setup.bash

catkin_make_isolated --install --use-ninja  (cartographer中每次修改完内容都需要运行)

roslaunch cartographer_ros demo_revo_lds.launch

4. 结果图

 

参考:谷歌cartographer算法手持二维激光雷达建图(不使用里程计及IMU)_cartographer雷达建图并显示过程解析_初~雨的博客-CSDN博客

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