cartographer算法手持激光雷达建图

最新推荐文章于 2024-04-30 20:04:17 发布

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文章标签：算法自动驾驶

本文链接：https://blog.csdn.net/wt15172486270/article/details/131972387

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环境： ubuntu 20.04

设备： 2D激光雷达（思岚s2）

由于是ubuntu20.04安装的ros为noetic所以cartographer不能通过apt install来安装

1. 安装cartographer

其中ceres版本不能太高，此处用的是1.14

安装ceres库

在终端输入命令

sudo apt-get install libceres-dev

1.安装基本工具（wstool，rosdep，ninja）以编译和运行cartographer

在终端输入指令：

sudo apt-get update
sudo apt-get install -y python3-wstool python3-rosdep ninja-build stow

2.创建cartographer的工作空间

在终端输入指令：（catkin_ws是文件夹名称，可以自行更改，但更改之后后续所有catkin_ws均需要替换成更改后的名字）

mkdir catkin_ws
cd catkin_ws
wstool init src
wstool merge -t src https://raw.githubusercontent.com/cartographer-project/cartographer_ros/master/cartographer_ros.rosinstall
wstool update -t src

3.安装cartographer_ros的依赖项

先使用rosdep安装所需的软件包。此处我们之前已经运行过 sudo rosdep init，故这里将显示错误，可以忽略（因为初始化的文件已经存在，无需再次初始化。如果不放心可以回到一、3的5）的d）错误3删除初始化文件）。

sudo rosdep init
rosdep update
rosdep install --from-paths src --ignore-src --rosdistro=${ROS_DISTRO} -y

4.安装必备库

老伙伴们都知道，cartographer需要abseil，proto和ceres库。ubuntu20.04下的cartographer已经自带了这些库的安装启动文件，或者集成到了apt-get install可以直接获取的库中。接下来我们安装这些库：

1）安装abseil-cpp库

在终端输入命令：

cd catkin_ws
src/cartographer/scripts/install_abseil.sh

如果提示版本冲突，请输入以下指令先删除旧版本：

sudo apt-get remove ros-${ROS_DISTRO}-abseil-cpp

然后再次执行src/cartographer/scripts/install_abseil.sh

成功后编译生成并安装

catkin_make_isolated --install --use-ninja

2）安装protobuf库

在终端输入命令：

cd catkin_ws
src/cartographer/scripts/install_proto3.sh

3）安装lua

curl -R -O http://www.lua.org/ftp/lua-5.3.5.tar.gz
tar zxf lua-5.3.5.tar.gz
cd lua-5.3.5
make linux test
sudo make install
export PATH=$PATH:/opt/software/lua-5.3.5/src

2. 修改相应配置

a 修改雷达的frame_id：

src/cartographer_ros/cartographer_ros/configuration_files目录下的revo_lds.lua文件，修改好的文件如下所示(laser为自己的雷达的frame_id)

 tracking_frame = "laser",
 published_frame = "laser",

b 接下来就对 src/cartographer_ros/cartographer_ros/launch目录下的demo_revo_lds.launch 文件进行修改(下面是修改完后的代码)

<launch>

<param name="/use_sim_time" value="false" />


<node name="cartographer_node" pkg="cartographer_ros"

type="cartographer_node" args="

-configuration_directory $(find cartographer_ros)/configuration_files

-configuration_basename revo_lds.lua"

output="screen">

<remap from="scan" to="scan" />

</node>


<node name="cartographer_occupancy_grid_node" pkg="cartographer_ros"

type="cartographer_occupancy_grid_node" args="-resolution 0.05" />


<node name="rviz" pkg="rviz" type="rviz" required="true"

args="-d $(find cartographer_ros)/configuration_files/demo_2d.rviz" />


</launch>

<remap from="scan" to="scan" />

修改内容为： <remap from="scan" to="scan" />