惯导运算中的常值&国际单位制&惯导中常用单位

一、常值：

（1）半长轴(Semi-major axis)：半长轴是椭圆长轴的一半长，长轴是过焦点与椭圆相交的线段长。半长轴长即是行星离主星的平均距离。半长轴的长度与半短轴的关系可以经由离心率和半正焦弦推导。

也就是平常说的：长半轴、短半轴；

（2）偏心率(Eccentricity)：

椭圆偏心率（ eccentricity）（或第一偏心率） 定义为

其中：Re为椭圆长半轴、Rp为椭圆短半轴

第二偏心率定义为：

椭圆扁率（或称椭圆度， flattening） 定义为

（3）地球自转角速度(Earth angular rate)：

 

以下是WGS-84相关参数的常值：

二、国际单位制：国际单位制（符号：SI）

在国际单位制中，将单位分成三类：基本单位、导出单位和辅助单位。

7个严格定义的基本单位是：

长度（米）、质量（千克）、时间（秒）、电流（安培）、热力学温度（开尔文）、物质的量（摩尔）和发光强度（坎德拉）。

基本单位在量纲上彼此独立，导出单位很多，都是由基本单位组合起来而构成的。

辅助单位只有两个，纯系几何单位。

物理量名称	物理量符号	物理量单位	单位的名称	单位的符号	单位定义
长度	L	1m	米	m	1米是光在真空中在(299792458)⁻¹s内的行程
质量	m	1kg	千克	kg	1千克是普朗克常量为6.62607015×10⁻³⁴J·s(6.62607015×10⁻³⁴kg·m²·s⁻¹)时的质量
时间	t	1s	秒	s	1秒是铯-133原子在基态下的两个超精细能级之间跃迁所对应的辐射的9192631770个周期的时间
电流	Ι	1A	安培	A	1安培是1s内通过(1.602176634)⁻¹×1019个元电荷所对应的电流，即1安培是某点处1s内通过1库伦电荷的电流， 1A = 1C/s.
热力学温度	T	1K	开尔文	K	1开尔文是玻尔兹曼常数为1.380649×10J·K⁻¹ (1.380649×10⁻²³kg·m²·s⁻²·K⁻¹)时的热力学温度
物质的量	n（ν）	1mol	摩尔	mol	1摩尔是精确包含6.02214076×10²³个原子或分子等基本单元的系统的物质的量
发光强度	I（Iv）	1cd	坎德拉	cd	1坎德拉是一光源在给定方向上发出频率为540×10^12s⁻¹的单色辐射，且在此方向上的辐射强度为(683)⁻¹kg·m²·s⁻³时的发光强度

导出单位：

赫兹（频率的单位）——周期为 1s（秒）的周期现象的频率为1Hz（赫兹），即1Hz=1s⁻¹。

牛顿（力的单位）——使1kg（千克）质量产生1m/s²（米每二次方秒）加速度的力，即1N=1kg·m/s²。

弧度（rad）和球面度（sr）（纯系几何单位），已并入导出单位。其定义如下：
弧度（rad）——一个圆内两条半径之间的平面角。这两条半径在圆周上截取的弧长与半径相等。
球面度（sr）——一个立体角，其顶点位于球心，而它在球面上所截取的面积等于以球半径为边长的正方形的面积 [1]  。

三、惯导中常用单位

% IMU data structure:
%         t: Ix1 time vector (seconds).
%        fb: Ix3 accelerations vector in body frame XYZ (m/s^2).
%        wb: Ix3 turn rates vector in body frame XYZ (radians/s).
%       arw: 1x3 angle random walks (rad/s/root-Hz).
%       vrw: 1x3 velocity random walks (m/s^2/root-Hz).
%      gstd: 1x3 gyros standard deviations (radians/s).
%      astd: 1x3 accrs standard deviations (m/s^2).
%    gb_fix: 1x3 gyros static biases or turn-on biases (radians/s).常值零偏
%    ab_fix: 1x3 accrs static biases or turn-on biases (m/s^2).
%  gb_drift: 1x3 gyros dynamic biases or bias instabilities (radians/s).零偏稳定性/零漂
%  ab_drift: 1x3 accrs dynamic biases or bias instabilities (m/s^2).
%   gb_corr: 1x3 gyros correlation times (seconds).
%   ab_corr: 1x3 accrs correlation times (seconds).
%     gpsd : 1x3 gyros dynamic biases PSD (rad/s/root-Hz).
%     apsd : 1x3 accrs dynamic biases PSD (m/s^2/root-Hz);
%      freq: 1x1 sampling frequency (Hz).
% ini_align: 1x3 initial attitude at t(1).
% ini_align_err: 1x3 initial attitude errors at t(1).

 

参考链接：

国际单位制

《捷联惯性算法与组合导航原理讲义》