捷联惯导基础知识解析之六（捷联惯导与组合导航仿真）

前提：假设运载体为固定翼飞机，在飞行过程中攻角和侧滑角始终为零，即飞机仅存在沿机体坐标系（ b 系）纵轴向的速度分量（沿横轴向和立轴向的速度均始终为零）；飞机的角运动用欧拉角进行描述。

一、飞行轨迹设计

飞机常见的基本飞行动作包括加速、滚转、俯仰和转弯，下面逐一介绍它们的描述特征。主要描述量为：三个欧拉角速率、载体坐标系（b系）下纵轴的速度；

二、捷联惯导反演算法

由姿态、速度、位置导航参数求解角增量和速度增量的过程为捷联惯导反演算法。

涉及姿态的运算都采用四元数；其中双子样算法为：”单字样+前一周期“

1、角增量计算：

其中姿态更新算法为：

生成角增量函数：

注意：单位四元数的共轭和逆相等，即：

2、速度增量计算：

生成速度增量函数为：