低成本IMU与GNSS进行组合导航时需要注意的问题

最新推荐文章于 2024-07-05 18:47:21 发布

枯荣有常

最新推荐文章于 2024-07-05 18:47:21 发布

阅读量2.1k

点赞数

分类专栏：惯性导航

本文链接：https://blog.csdn.net/wuwuku123/article/details/105043426

版权

本文探讨了在使用低成本IMU与GNSS进行组合导航时的关键问题，主要涉及ALLAN方差计算噪声参数，包括角度随机游走、噪声密度等。在设置Kalman滤波器的Q矩阵时，特别强调了陀螺仪和加速度计的噪声参数。在15状态的Kalman滤波组合导航中，详细解释了如何处理不同噪声源，并展示了如何将连续时间系统的噪声离散化。此外，还引用了一篇关于超低成本惯性测量单元在地面车辆导航性能评估的研究论文。

摘要由CSDN通过智能技术生成

1、ALLAN方差计算噪声参数

（1）角度随机游走

arw: 1x3 angle random walks (rad/s/root-Hz).
vrw: 1x3 velocity random walks (m/s^2/root-Hz).

从离散化的角度讲，就是白噪声参数；
主要用于设置KALMAN中的Q矩阵；在参考值的基础上增大10-100倍之间；需要注意的是IMU中最重要的是陀螺仪，但就陀螺仪和加速度计的工艺相比，加速度计的性能更好一些！

（2）噪声密度

gb_psd: 1x3 gyros dynamic biases PSD (rad/s/root-Hz).
ab_psd: 1x3 accrs dynamic biases PSD (m/s^2/root-Hz);

怎么得到：NaveGo给到一个公式：

% Dynamic bias PSD
if (isinf(imu.gb_corr))
    imu_si.gb_psd = imu_si.gb_dyn;          % rad/s (approximation)
else
    imu_si.gb_psd = imu_si.gb_dyn .* sqrt(imu.gb_corr);  % rad/s/root-Hz; 
end

if (isinf(imu.ab_corr))
    imu_si.ab_psd = imu_si.ab_dyn;          % m/s^2 (approximation)
else
    imu_si.ab_psd = imu_si.ab_dyn .* sqrt(imu.ab_corr);  % m/s^2/r