16、机器人动力学建模：拉格朗日方法与惯性矩阵求解

机器人动力学建模：拉格朗日方法与惯性矩阵求解

1. 拉格朗日公式化

在机器人动力学建模中，除了直接的力/扭矩分析方法，还可以采用拉格朗日公式化的方式，以更全局和系统的方法对高维、高耦合的非线性开链机器人系统进行建模。

1.1 拉格朗日方程的基础

所有无外力作用的机械系统，无论简单或复杂，都会自发地朝着最小作用的方向运动。拉格朗日方程基于最小作用原理推导而来，最初是从保守系统的积分哈密顿原理出发的。该原理指出，系统从时间 $t_1$ 到 $t_2$ 的运动使得线积分 $I = \int_{t_1}^{t_2} Ldt$ 达到最小，其中 $L = K - P$ 是动能 $K$ 与势能 $P$ 之差，$L$ 被称为拉格朗日函数。

通常，$q$ 和 $\dot{q}$ 被统称为一组广义坐标，它们实际上构成了系统配置流形（C - 流形）的局部坐标系及其切空间。

1.2 拉格朗日运动方程

对于保守无外力系统，通过变分法得到使作用 $I$ 最小化的拉格朗日运动方程为：
$$\frac{d}{dt}\left(\frac{\partial L}{\partial \dot{q}}\right) - \frac{\partial L}{\partial q} = 0 \tag{7.14}$$
这是一个以向量形式表示的齐次方程。当系统受到外部力/扭矩向量 $\tau \in R^n$ 作用时，拉格朗日方程变为非齐次方程：
$$\frac{d}{dt}\left(\frac{\partial L}{\partial \dot{q}}\right) - \frac{\partial L}{\partial