运动规划/路径规划/轨迹规划

引言

查阅互联网资料与相关文献，略作总结，以期完善：

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运动规划、路径规划、轨迹规划的联系与区别？

• motion planning
• path planning
• trajectory planning

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路径规划是运动规划的主要研究内容之一。运动规划由路径规划和轨迹规划（时间）组成，连接起点位置和终点位置的序列点或曲线称之为路径，构成路径的策略称之为路径规划。
路径是机器人位姿的一定序列，而不考虑机器人位姿参数随时间变化的因素。路径规划（一般指位置规划）是找到一系列要经过的路径点，路径点是空间中的位置或关节角度，而轨迹规划是赋予路径时间信息。
运动规划（又称运动插补）是在给定的路径端点之间插入用于控制的中间点序列从而实现沿给定的平稳运动。运动控制则是主要解决如何控制目标系统准确跟踪指令轨迹的问题。即对于给定的指令轨迹，选择适合的控制算法和参数，产生输出，控制目标实时，准确地跟踪给定的指令轨迹。
路径规划的目标是使路径与障碍物的距离尽量远同时路径的长度尽量短；轨迹规划的目的主要是机器人关节空间移动中使得机器人的运行时间尽可能短，或者能量尽可能小。轨迹规划在路径规划的基础上加入时间序列信息，对机器人执行任务时的速度与加速度进行规划，以满足光滑性和速度可控性等要求。

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根据分类标准不同，有

a. 基于模型和基于传感器的路径规划

c-空间法、自由空间法、网格法、四叉树法、矢量场流的几何表示法等。相应的搜索算法有A*、遗传算法等。

b. 全局路径规划（global path planning）和局部路径规划（local path planning）

局部路径规划主要解决机器人定位和路径跟踪问题，方法有人工势场法、模糊逻辑法等。全局路径规划将全局目标分解为局部目标，再由局部规划实现局部目标，方法有可视图法、环境分割法（自由空间法、栅格法）等。

c. 离线路径规划和在线路径规划

离线路径规划是基于环境先验完全信息的路径路径规划。完整的先验信息只能适用于静态环境，路径是离线规划的；在线路径规划是基于传感器信息的不确定环境的路径规划，路径必须是在线规划的。

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其他：

环境类型：

已知环境下的静态障碍物；已知环境下的动态障碍物；未知环境下的静态障碍物；未知环境下的动态障碍物。（已知环境指障碍物大小、形状和位置对规划系统精确已知；未知环境指上述未知或部分未知。）

运动规划算法通常有两个评价指标：

完备性（complete）： 利用该算法，在有限时间内能解决所有有解问题；
最优性（optimality）： 利用该算法，能找到最优路径（距离最短、耗时最小、耗能最少等）

研究目的：

一则找到最优解；一则快速找到有效解。

开源运动规划库（OMPL）：

开源运动规划库（open motion planning library）是一个运动规划C++库，其中包含很多运动规划领域的前沿算法。总体上OMPL是一个基于采样规划算法库。
为什么选择OMPL？OMPL由于其模块化的设计和稳定的更新，成为最流行的规划软件库之一，很多新算法都在OMPL上开发。很多其他软件（ROS/MoveIt）都使用OMPL做运动规划。

MoveIt：

OMPL有单独的ROS接口，但是繁杂，而MoveIt是OMPL ROS接口的接口，并且还结合了其他一些功能。通俗来说，MoveIt就是一个模块化接口，让你在最短的时间内，不用自己编写过多代码，就能配置出一个ROS Package。

参考：

• Coursera公开课《Robotics:Computational Motion Planning》
• 《Planning Algorithms》
• 《Principles of Robot Motion Theory, Algorithms, and Implementations》