（ROS）在VSCode上对C++程序进行配置

最新推荐文章于 2024-10-16 16:19:46 发布

wyd20040303

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文章标签： vscode ubuntu linux

本文链接：https://blog.csdn.net/wyd20040303/article/details/132214831

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在学习ROS，我选择的IDE是vscode，虽然对于新手不是很友好，其难点在于对一些文件的配置比较繁琐，下面就是ROS运行C++程序的基本流程的框架。（本人也是新手小白，仅供学习和参考）。

1. 创建工作空间：

mkdir -p ${file_name}/src

在终端新建一个文件夹file_name，文件夹下面有src名称的文件夹

进入该新建的工作空间，对其进行编译

cd ${file_name}
catkin_make

编译完成后，可以可视化其工作目录，如下图。

2. 进入该工作空间，启动vscode

cd ${file_name}
code .

3. 配置编译ROS

按住快捷键 ctrl + shift + B，选择catkin_make:build的设置进入，修改里面的内容，将一下的代码复制并替换进去。，注意在任何时候都不要忘记保存你当前所修改的文件，否则程序下一次的执行不会对你的修改有所反应。

修改完成后，次快捷键是用来对你的程序进行编译，在ROS中，你需要频繁对你的代码进行编译

tasks.json替换代码

{
// 有关 tasks.json 格式的文档，请参见
    // https://go.microsoft.com/fwlink/?LinkId=733558
    "version": "2.0.0",
    "tasks": [
        {
            "label": "catkin_make:debug", //代表提示的描述性信息
            "type": "shell",  //可以选择shell或者process,如果是shell代码是在shell里面运行一个命令，如果是process代表作为一个进程来运行
            "command": "catkin_make",//这个是我们需要运行的命令
            "args": [],//如果需要在命令后面加一些后缀，可以写在这里，比如-DCATKIN_WHITELIST_PACKAGES=“pac1;pac2”
            "group": {"kind":"build","isDefault":true},
            "presentation": {
                "reveal": "always"//可选always或者silence，代表是否输出信息
            },
            "problemMatcher": "$msCompile"
        }
    ]
}

4.创建ROS功能包

找到src文件夹，鼠标右键，选择 Create Catkin Package（创建catkin功能包）

在弹窗中，第一个输入是功能包的名称，第二个输入就是你功能包的依赖

一般来说，ROS里面添加的依赖就是 roscpp, rospy, std_msgs 这三个，前两个就是你所用来写代码的编程语言，后面的一个是ROS里面用来通讯的。

创建好后，你可以看见项目的目录下面新增了一个名称为 windows 的功能包

c++文件就是在windows文件夹下的src中进行存放的。我们新建一个c++文件开始编写。如果include在这里报错，就在c_cpp_properties.json文件中把 c++14 改为 c++17。

我使用的是ubuntu20.04

记得保存。

5.配置 CMakeLists.txt

找到windows下的CMakeLists.txt文件，修改里面的第136行和149-151行（解开注释，修改名称）

add_executable(${PROJECT_NAME}_node src/windows_node.cpp)

对于这个代码，输入节点的映射名称和需要运行的c++文件名称。映射名称自己取。

即：映射名称 src/c++代码名称.cpp

一般来说，这两个名称应该是一样的，不一样也行。保证一样是因为在后面运行的时候，我们需要用到这个映射名称，保持名字统一有利于我们定位文件，不容易混杂混淆。