ubuntu16.04 运行SPTAM

最新推荐文章于 2024-10-11 07:52:10 发布

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分类专栏： SLAM 文章标签： slam

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####仅作为笔记
环境：
ubuntu16.04
ROS
SuiteSparse
ros-utils
g2o
Loop Closure dependencies
DLib
DBoW2
DLoopDetector
OpenGV

#ROS安装没有这么简单，最好查看相关博客:
#https://blog.csdn.net/weixin_43159148/article/details/83375218
sudo apt-get install ros-kinetic-desktop

SuiteSparse

sudo apt-get install libsuitesparse-dev

####自己建立一个文件夹，用来装sptam的依赖，记得版本一定装对，包的安装顺序最好按照sptam github的顺序
cd sptam  
git clone git@github.com:RainerKuemmerle/g2o.git
git checkout 4b9c2f5b68d14ad479457b18c5a2a0bce1541a90
mkdir build && cd build
cmake ..
make -j4
sudo make install

Loop Closure dependencies

####自己建一个ros工作空间用来安装sptam和ros-utils
mkdir -p ~/sptam_ws/src
cd ~/sptam_ws/src
catkin_init_workspace
cd ..
catkin_make 
sudo gedit ~/.bashrc
#最后加入：source ~/sptam_ws/devel/setup.bash
source ~/.bashrc

##Loop Closure dependencies是采用git submodule update --init --recursive下载在sptam的包里面的
##所以先下载sptam
cd ~/sptam_ws/src
git clone git@github.com:lrse/sptam.git
cd sptam
git submodule update --init --recursive

DLib

cd sptam
git clone git@github.com:dorian3d/DLib.git
git checkout 70089a38056e8aebd5a2ebacbcb67d3751433f32
cd Dlib
mkdir build && cd build
cmake .. && make -j4
sudo make install

DBoW2

cd sptam
git clone git@github.com:dorian3d/DBoW2.git
git checkout 82401cad2cfe7aa28ee6f6afb01ce3ffa0f59b44
cd DBoW2
mkdir build && cd build
cmake .. && make -j4
sudo make install

DLoopDetector

cd sptam
git clone git@github.com:dorian3d/DLoopDetector.git
git checkout 8e62f8ae84d583d9ab67796f779272b0850571ce
cd  DLoopDetector
mkdir build && cd build
cmake .. && make -j4
sudo make install

OpenGV

cd sptam
git clone git@github.com:laurentkneip/opengv.git
git checkout 2e2d21917fd2fb75f2134e6d5be7a2536cbc7eb1
cd opengv
mkdir build && cd build
cmake .. && make -j4
sudo make install

ros-utils

##注意这里我选择了另一个ros的工作空间编译ros-utils，你也可以在sptam安装的ros空间编译
cd ~/catkin_ws/src
git clone git@github.com:lrse/ros-utils.git
catkin_make

安装sptam

##不用回环检测
catkin_make --pkg sptam -DCMAKE_BUILD_TYPE=RelWithDebInfo -DSINGLE_THREAD=OFF -DSHOW_TRACKED_FRAMES=ON -DSHOW_PROFILING=ON -DPARALLELIZE=ON
##用回环检测
catkin_make --pkg sptam -DCMAKE_BUILD_TYPE=RelWithDebInfo -DUSE_LOOPCLOSURE=ON -DSINGLE_THREAD=OFF -DSHOW_TRACKED_FRAMES=ON -DSHOW_PROFILING=ON -DPARALLELIZE=ON

##安装过程遇到问题参考：https://github.com/lrse/sptam/issues

测试

#数据集下载：http://fs01.cifasis-conicet.gov.ar:90/~pire/datasets/KITTI/bags/
rosbag decompress kitti_00.bag  #解压数据集
rosparam set use_sim_time true  
rosbag play --clock kitti_00.bag 
roslaunch sptam kitti.launch