ros_学习笔记3_自定义服务数据

服务与客户端

一、客户端请求服务

1 . 在工作空间的 src 文件中新建一个功能包

catkin_create_pkg learning_service roscpp rospy std_msgs geometry_msgs turtlesim

2 . 新建一个 .cpp 文件

touch turtle_spawn.cpp

输入代码：

/*
	该历程将请求/spawn服务，服务数据类型turtlesim::Spawn
*/

#include <ros/ros.h>
#include <turtlesim/Spawn.h>

int main(int argc, char**argv)
{
	// 初始化ROS节点
	ros::init(argc, argv, "turtle_spawn");

	// 创建节点句柄
	ros::NodeHandle node;
		
	// 查询是否有/spawn服务，如果没有则一直等待
	ros::service::waitForService("/spawn");
	
	// 发现/spawn服务后，创建一个服务客户端，客户端的数据类型是:turtlesim::Spawn
	// 连接名为/spawn的service
	ros::ServiceClient add_turtle = node.serviceClient<turtlesim::Spawn>("/spawn");

	// 初始化 turtlesim::Spawn 的请求数据
	turtlesim::Spawn srv;
	// 请求类型的数据
	srv.request.x = 2.0;
	srv.request.y = 2.0;
	srv.request.name = "turtle2";
	
	// 请求服务调用
	ROS_INFO("Call service to spwan turtle[x:%0.6f, y:%0.6f, name:%s]",
	srv.request.x, srv.request.y, srv.request.name.c_str());

	// 发送请求数据，阻塞等待反馈
	add_turtle.call(srv);
	
	// 显示服务反馈结果
	ROS_INFO("Spwan turtle successfully [name:%s]",srv.response.name.c_str());
		
	return 0;
}

3 . 添加编译规则：

add_executable(turtle_spawn src/turtle_spawn.cpp)
target_link_libraries(turtle_spawn ${catkin_LIBRARIES})

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二、自定义服务

1 . 新建一个 .cpp 文件

 touch turtle_command_server.cpp

输入代码：

/*
	该例程将执行/turtle_command服务，服务数据类型std_srvs/Trigger
*/

#include <ros/ros.h>
#include <geometry_msgs/Twist.h>
#include <std_srvs/Trigger.h>

ros::Publisher turtle_vel_pub;
bool pubCommand = false;

// service 回调函数， 输入参数req，输出参数res
bool commandCallback(std_srvs::Trigger::Request &req,
		     std_srvs::Trigger::Response &res)
{
	pubCommand = !pubCommand;
	
	// 显示请求数据
	ROS_INFO("Publish turtle velocity command [%s]", pubCommand==true?"Yes":"No");
	
	// 设置反馈数据
	res.success = true;
	res.message = "Change turtle command state!";
	
	return true;
}


int main(int argc, char **argv)
{
	// ROS节点初始化
	ros::init(argc, argv, "turtle_command_server");
	
	// 创建节点句柄
	ros::NodeHandle n;
	
	// 创建一个名为/turtle_command的server，注册回调函数commandCallback
	ros::ServiceServer command_service = n.advertiseService("/turtle_command", commandCallback);
	
	// 创建一个Publisher，发布到名为/turtle1/cmd_vel的topic，消息类型为geometry_msgs::Twist,队列长度10
	turtle_vel_pub = n.advertise<geometry_msgs::Twist>("/turtle1/cmd_vel", 10);
	
	// 循环等待回调函数
	ROS_INFO("Ready to receive turtle command.");
	
	// 设置循环的频率
	ros::Rate loop_rate(10);
	
	while(ros::ok())
	{
		// 查看一次回调函数队列
		ros::spinOnce();
		
		//如果标志为true， 则发布速度指令
		if(pubCommand)
		{
			geometry_msgs::Twist vel_msg;
			vel_msg.linear.x = 0.5;
			vel_msg.angular.z = 0.2;
			turtle_vel_pub.publish(vel_msg);		
		}
	
		// 延时
		loop_rate.sleep();	
	}
	return 0;
}

① 查看 Trigger 数据结构

rossrv show std_srvs/Trigger

--- 以上是 request 内容
--- 以下是 response 内容

2 . 在 CMakeLists.txt 中添加编译规则：

add_executable(turtle_command_server src/turtle_command_server.cpp)
target_link_libraries(turtle_command_server ${catkin_LIBRARIES})

3 . source 添加环境变量

source devel/setup.bash

4 . 运行上述代码后，向终端请求服务

rosservice call /turtle_command "{}"

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三、自定义服务数据

1 . 在包下新建一个 srv 文件

mkdir srv

2 . 在 srv 文件夹下新建一个 .srv 文件

— 以上是 request 内容
— 以下是 response 内容

touch Person.srv

输入代码：

string name
uint8 age
uint8 sex

uint8 unknown = 0
uint8 male = 1
uint8 female = 2
---
string result

3 . 添加功能包依赖与编译环境
① 在 .xml 文件中添加

<build_depend>message_generation</build_depend>
<exec_depend>message_runtime</exec_depend>	

② 在 CMakeLists.txt 中添加编译选项
1 . 在 find_package 中加入：

message_generation

2. 添加编译规则：

add_service_files(FILES Person.srv)
generate_messages(DEPENDENCIES std_msgs)

3. 在 catkin_package 添加编译依赖：

CATKIN_DEPENDS geometry_msgs roscpp rospy std_msgs turtlesim message_runtime

4 . 调用刚才定义的服务消息
① 新建一个 .cpp 文件

touch person_client.cpp

代码：

/*
	该历程将请求/show_person服务，服务数据类型learning_service::Person
*/

#include <ros/ros.h>
#include "learning_service/Person.h"

int main(int argc, char**argv)
{
	// 初始化ROS节点
	ros::init(argc, argv, "person_client");

	// 创建节点句柄
	ros::NodeHandle node;
		
	// 查询是否有/show_person，如果没有则一直等待
	ros::service::waitForService("/show_person");
	
	// 发现/show_person，创建一个服务客户端，客户端的数据类型是:turtlesim::Spawn
	// 连接名为/show_person的service
	ros::ServiceClient person_client = node.serviceClient<learning_service::Person>("/show_person");

	// 初始化 turtlesim::Spawn 的请求数据
	learning_service::Person srv;
	// 请求类型的数据
	srv.request.name = "Zhou";
	srv.request.age = 20;
	srv.request.sex = learning_service::Person::Request::male;
	
	// 请求服务调用
	ROS_INFO("Call service to spwan turtle[name:%s, age:%d, sex:%d]",
	srv.request.name, srv.request.age, srv.request.sex);

	// 发送请求数据，等待反馈
	person_client.call(srv);
	
	// 显示服务反馈结果
	ROS_INFO("Show person resule : %s",
	srv.response.result.c_str());
		
	return 0;
}

② 一个 .cpp 文件

touch person_server.cpp

输入代码：

/*
	该例程将执行/show_person服务，服务数据类型learning_service::Person
*/

#include <ros/ros.h>
#include "learning_service/Person.h"

ros::Publisher turtle_vel_pub;
bool pubCommand = false;

// service 回调函数， 输入参数req，输出参数res
bool commandCallback(learning_service::Person::Request &req,
		     learning_service::Person::Response &res)
{
	
	// 显示请求数据
	ROS_INFO("Person: name:%s age:%d sex:%d", req.name.c_str(), req.age, req.sex);
	
	// 设置反馈数据
	res.result = "OK";
		
	return true;
}

int main(int argc, char **argv)
{
	// ROS节点初始化
	ros::init(argc, argv, "person_server");
	
	// 创建节点句柄
	ros::NodeHandle n;
	
	// 创建一个名为/show_person的server，注册回调函数commandCallback
	ros::ServiceServer person_service = n.advertiseService("/show_person", commandCallback);
		
	// 循环等待回调函数
	ROS_INFO("Ready to show person infomation.");	
	ros::spin();

	return 0;

}

5 . 在 CMakeLists.txt 中添加编译规则

add_executable(person_server src/person_server.cpp)
target_link_libraries(person_server ${catkin_LIBRARIES})
add_dependencies(person_server ${PROJECT_NAME}_gencpp)

add_executable(person_client src/person_client.cpp)
target_link_libraries(person_client ${catkin_LIBRARIES})
add_dependencies(person_client ${PROJECT_NAME}_gencpp)

参考：https://www.bilibili.com/video/BV1zt411G7Vn?p=14&spm_id_from=pageDriver&vd_source=a85b1d28d237161903d04396c133cacc