3D坐标在二维屏幕上的映射

        三维空间的物体点坐标设为（x,y,z），求解其在屏幕上的映射点，需要的输入为：三维坐标点、pvm矩阵（projection * view * model）、渲染屏幕的宽高及起始点（left,up,width,height）。

cv::Point ptCast(Vec3f pos3D, int* viewPort, float* pmv)
{
    GLKMatrix4 pmvMatrix={ pmv[0], pmv[1], pmv[2], pmv[3],
        pmv[4], pmv[5], pmv[6], pmv[7],
        pmv[8], pmv[9], pmv[10], pmv[11],
        pmv[12], pmv[13], pmv[14], pmv[15] };
    
    GLKVector4 scaleVector={pos3D[0], pos3D[1], pos3D[2], 1.0};
    
    GLKVector4 res = GLKMatrix4MultiplyVector4(pmvMatrix, scaleVector);
    
    res.v[0]/=res.v[3];
    res.v[1]/=res.v[3];
    
    res.v[0]=viewPort[0]+viewPort[2]*(res.v[0]+1.0)/2.0;
    res.v[1]=-viewPort[1]+viewPort[3]*(1.0-(res.v[1]+1.0)/2.0);
    
    return cv::Point(res.v[0],res.v[1]);
}

        上程序中可以看出其主要工作就是仿照顶点着色器的机制 glPosition = projection * view * model * vec4(position, 1.0) 进行计算（注意：传入的三维坐标点xyz需要是-1到1范围的，和传入顶点着色器的坐标一致）。得到的glPosition每个分量除以最后一个分量值（这个过程学名为透视除法）是opengl渲染中自动进行的，这就得到了x、y均在(-1,1)范围的二维坐标了，接下来便是将其搞到屏幕大小和左上角为原点的坐标系上了，需要注意一点的是y轴需要做个镜像，屏幕坐标系的y是向下为正的。

        以上。