滑模控制程序及Simulink仿真

最近在看论文，不太懂滑模控制是个什么东西，便开始学习。使用了这篇文章的代码进行实现 https://blog.csdn.net/sinat_38887014/article/details/103115218
不过这篇文章代码似乎不能实现对于 正弦信号的跟踪 ，于是将其修改了一下，终于成功了。
呃，代码就不贴了，跟这个文章基本一样，我就修改了一下 控制量u
推导过程如下：

然后在控制器中进行修改，因为引入了期望值 sita d的导数,所以在simulink中也进行了修改：如图：

仿真结果如下：

第一条曲线是期望值，第二条曲线是跟踪值，第三条曲线是跟踪值的一阶导数。

另附一篇我觉得写的很好的文章：https://blog.csdn.net/xiaohejiaoyiya/article/details/90271529

附上代码：

在这里插入代码片
function [sys,x0,str,ts] = simple_adaptive_controller(t, x, u, flag)
sw