【ROS 最简单教程 005/300】ROS + VSCode 开发环境快速搭建

CODE_RabbitV

已于 2024-07-31 23:10:33 修改

阅读量1k

点赞数 35

分类专栏： ROS学习笔记文章标签： vscode ide 编辑器

于 2024-07-31 11:32:12 首次发布

本文链接：https://blog.csdn.net/CODE_RabbitV/article/details/140816578

版权

ROS学习笔记专栏收录该内容

25 篇文章 0 订阅

订阅专栏

在这里插入图片描述

VSCode 全称 Visual Studio Code，是微软出的一款轻量级代码编辑器，免费、开源而且功能强大

本篇将以最简单的方法引导基于 VSCode 的，超全面开发环境的搭建及相关配置
完全不了解 ROS 编程的友友，建议先看 👉快速体验指路

💜 VSCode 下载 & 安装

下载获得 .deb 👉官网下载地址指路

sudo dpkg -i xxxx.deb  		## 安装
sudo dpkg --purge  code  	## 卸载

💜 VSCode 插件安装

安装 C++, Python, ROS, CMake Tools 等插件
以 ROS 为例：① 点击左侧插件按键，② 输入 ROS 搜索插件，③ 点击 install 进行安装

💜 使用 VSCode 打开工作空间

先创建工作空间，👉详细示例指路，不熟悉的友友可点击跳转
```
mkdir -p tutu_ws/src
cd tutu_ws
catkin_make
```

使用 VSCode 打开创建的工作空间

code .  ## 注意，在 工作空间 目录下执行

💜 使用 VSCode 编译 ROS: `Ctrl` + `Shift` + `B`

需要修改 .vscode/tasks.json 配置文件为：

{
	// 有关 tasks.json 格式的文档，请参见
    // https://go.microsoft.com/fwlink/?LinkId=733558
    "version": "2.0.0",
    "tasks": [
        {
            "label": "catkin_make:debug",
            "type": "shell", 
            "command": "catkin_make",
            "args": [],
            "group": {"kind":"build","isDefault":true},
            "presentation": {
                "reveal": "always"
            },
            "problemMatcher": "$msCompile"
        }
    ]
}

💜 使用 VSCode 显示 ROS 编程代码提示

【for C++】需要修改 .vscode/c_cpp_properties.json 配置文件为：

{
  "configurations": [
      {
          "name": "ROS",
          "includePath": [
              "${workspaceFolder}/**",
              "/opt/ros/noetic/include",  // 注意这里根据自己的 ros 修改
              "${workspaceFolder}/devel/include/**"  // c++ 用到的中间文件
          ],
          "compilerPath": "/usr/bin/gcc",
          "cStandard": "c11",
          "cppStandard": "c++17",
          "intelliSenseMode": "clang-x64"
      }
  ],
  "version": 4
}

【for Python】需要修改 .vscode/settings.json 配置文件为：

{
    "python.autoComplete.extraPaths": [
        "/opt/ros/noetic/lib/python3/dist-packages",
        "/home/tutu/tutu_ws/devel/lib/python3/dist-packages"  // 注意这里根据自己的 工作空间修改
    ],
    "python.analysis.extraPaths": [
        "/opt/ros/noetic/lib/python3/dist-packages"
    ],
    "files.associations": {
        "iosfwd": "cpp"
    }
}