PCL 基础计算【两向量夹角 + 平均值和标准差 + 三个点外接圆的半径 + 中值计算】（Common_Common）

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1.计算两向量间夹角  

#include <pcl/common/common.h>
Eigen::Vector4f v1(0, 0, 0, 0), v2(1.0, 1.0, 0, 0);
double angle3D = pcl::getAngle3D(v1, v2);

2.计算平均值和标准差

#include <pcl/common/common.h>
std::vector<float> values = { 1,2,3,4,5 };                            // 离散值
double mean = 0, stddev = 0;
pcl::getMeanStd(values, mean, stddev);

3. 计算三个点外接圆的半径

#include <pcl/common/common.h>
pcl::PointXYZ pa(0.0, 1.0, 2.0), pb(4.0, 1.0, 2.0), pc(7.0, 1.0, 2.0);
double circumcircleRadius = pcl::getCircumcircleRadius(pa, pb, pc);

4.计算一组值的中值（如果值的数量是偶数，则取两个中间值的平均值）

#include <pcl/common/common.h>
std::vector<double> vector{ 1.0, 25.0, 9.0, 4.0, 16.0 };
double median0 = pcl::computeMedian(vector.begin(), vector.end());                                                    // 列表中值的中值
double median1 = pcl::computeMedian(vector.begin(), vector.end(), static_cast<double(*)(double)>(std::sqrt));        // 列表中开方后的值的中值（该重载多一步lambda表达式）

结果打印：