目录 一、调用形式 1、计算法线夹角 2、PCL中具体实现 3、应用实例 四、基于法向量夹角提取特征点 五、特征点提取结果 六、参考文献 博客长期更新,本文最近一次更新时间为:2022年5月11日。重写代码结构,提高了算法运行效率和特征点提取的准确性。 一、调用形式 1、计算法线夹角 PCL库中实现了计算两个向量夹角的操作,可通过pcl::getAngle3D调用时实现。该函数的形式如下: pcl::getAngle3D (const Eigen::Vector4f &v1, const Eigen::Vector4f &v2, const bool in_degree=