PCL .ply文件的读取和写入（IO_PLYIO）

者山海

已于 2024-09-20 09:33:10 修改

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分类专栏： PCL 文章标签：算法平面人工智能机器学习计算机视觉

于 2024-09-04 11:36:56 首次发布

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1.ply介绍

ply多边形文件格式，又被称作斯坦福三角形格式，它是一种为了储存计算机多边形图形集对象的格式。它即简单执行又是一个通用程度较高的格式。ply文件有两种子格式ASCII和二进制形式，ASCII具有简单易操作的特点，二进制拥有读写紧凑的特点。

在pcl中，ply文件可读取为点云和mesh两种。

相关博客推荐：ply数据内容介绍

2.读取

（1）读取为点云数据的格式

pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ>::Ptr cloud_ply(new pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ>);
pcl::io::loadPLYFile("D:/code/csdn/data/斯坦福/bunny.ply", *cloud_ply);            // 读取为点云数据的格式

（2）读取为mesh数据的格式

pcl::PolygonMesh::Ptr cloud_mesh(new pcl::PolygonMesh);
pcl::io::loadPLYFile("D:/code/csdn/data/斯坦福/bunny.ply", *cloud_mesh);           // 读取为mesh数据的格式

3.保存

（1）点云数据类型的保存（可写为ASCII和二进制两种形式）

    pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ>::Ptr cloud_ply(new pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ>);

    // 点云数据类型的保存
    pcl::io::savePLYFile("D:/code/csdn/data/bunny_ascii.ply", *cloud_ply);                      // 写入ply点云文件，默认为ASCII格式
    pcl::io::savePLYFileBinary("D:/code/csdn/data/bunny_bin.ply", *cloud_ply);                  // 写入ply点云文件，bin的二进制格式

（2）模型数据类型的保存（可写为ASCII和二进制两种形式）

pcl::PolygonMesh::Ptr cloud_mesh(new pcl::PolygonMesh);

    // 模型数据类型的保存
    pcl::io::savePLYFile("D:/code/csdn/data/bunny_mesh.ply", *cloud_mesh);                      // 写入ply模型文件，默认为ASCII格式
    pcl::io::savePLYFileBinary("D:/code/csdn/data/bunny_bin.ply", *cloud_mesh);                  // 写入ply点云文件，bin的二进制格式

4.完整代码

#include <iostream>
#include <pcl/io/ply_io.h>
#include <pcl/visualization/pcl_visualizer.h>
#include <boost/thread/thread.hpp>

#define PLY_LOAD_FUNC

int main()
{
    /****************读取PLY文件********************/
    pcl::PLYReader* plyReader = new pcl::PLYReader();     // ply对象
    pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ>::Ptr cloud_ply(new pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ>);
    pcl::PolygonMesh::Ptr cloud_mesh(new pcl::PolygonMesh);

#ifdef PLY_LOAD_FUNC

    /****************方式一********************/
    pcl::io::loadPLYFile("D:/code/csdn/data/斯坦福/bunny.ply", *cloud_ply);            // 读取为点云数据的格式
    pcl::io::loadPLYFile("D:/code/csdn/data/斯坦福/bunny.ply", *cloud_mesh);           // 读取为mesh数据的格式
#else

    /****************方式二********************/
    // 读取文件头
    pcl::PCLPointCloud2 cloud2_ply_header;             // 结果点云数据头信息
    Eigen::Vector4f origin_header;                     // 传感器采集原点（仅适用于>FILE_V7，如果不存在则为空）
    Eigen::Quaternionf orientation_header;             // 传感器采集方向（仅适用于>FILE-V7）
    int file_version_header;                           // 文件的file版本（file_V6或file_V7）
    int data_type_header;                              // 数据类型（二进制数据=1，ply=0等）
    unsigned int data_idx_header;                      // 文件中点云数据的偏移量

    plyReader->readHeader("D:/code/csdn/data/bunny.ply", cloud2_ply_header, origin_header, orientation_header, file_version_header, data_type_header, data_idx_header);

    // 读取文件
    pcl::PCLPointCloud2 cloud2_ply;           // 结果点云数据
    Eigen::Vector4f origin;                     // 传感器采集原点（仅适用于>FILE_V7，如果不存在则为空）
    Eigen::Quaternionf orientation;             // 传感器采集方向（仅适用于>FILE-V7）
    int file_version;                           // 文件的file版本（file_V6或file_V7）

    plyReader->read("D:/code/csdn/data/bunny.ply", cloud2_ply, origin, orientation, file_version);
    pcl::fromPCLPointCloud2<pcl::PointXYZ>(cloud2_ply, *cloud_ply);         // 转换为pcl::point<pointT>形式

#endif // PLY_LOAD_FUNC

    /****************写入ply文件********************/
    // 点云数据类型的保存
    pcl::io::savePLYFile("D:/code/csdn/data/bunny_ascii.ply", *cloud_ply);                      // 写入ply点云文件，默认为ASCII格式
    pcl::io::savePLYFileBinary("D:/code/csdn/data/bunny_bin.ply", *cloud_ply);                  // 写入ply点云文件，bin的二进制格式

    // 模型数据类型的保存
    pcl::io::savePLYFile("D:/code/csdn/data/bunny_mesh.ply", *cloud_mesh);                      // 写入ply模型文件，默认为ASCII格式
    pcl::io::savePLYFileBinary("D:/code/csdn/data/bunny_bin.ply", *cloud_mesh);                  // 写入ply点云文件，bin的二进制格式

     // 展示
    boost::shared_ptr<pcl::visualization::PCLVisualizer> view_raw(new pcl::visualization::PCLVisualizer("raw"));
    view_raw->addPointCloud(cloud_ply, "raw cloud");
    view_raw->setPointCloudRenderingProperties(pcl::visualization::PCL_VISUALIZER_POINT_SIZE, 1, "raw cloud");

    boost::shared_ptr<pcl::visualization::PCLVisualizer> view_1(new pcl::visualization::PCLVisualizer("mesh"));
    view_1->addPolygonMesh(*cloud_mesh, "mesh cloud");
    view_1->setPointCloudRenderingProperties(pcl::visualization::PCL_VISUALIZER_POINT_SIZE, 1, "mesh cloud");

    while (!view_raw->wasStopped() || !view_1->wasStopped())
    {
        view_raw->spinOnce(100);
        view_1->spinOnce(100);
        boost::this_thread::sleep(boost::posix_time::microseconds(100000));
    }
}