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RSS订阅原创 Docker安装与使用
Docker 是一个开源的应用容器引擎，基于go 语言开发并遵循了apache2.0 协议开源Docker 是在Linux 容器里运行应用的开源工具，是一种轻量级的“虚拟机”Docker 的容器技术可以在一台主机上轻松为任何应用创建一个轻量级的，可移植的，自给自足的容器也可以这样形象的比喻：Docker 的Logo设计为蓝色鲸鱼，拖着许多集装箱，鲸鱼可以看作为宿主机，集装箱可以理解为相互隔离的容器，每个集装箱中都包含自己的应用程序。
2021-01-25 10:30:14
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原创 evo-评估SLAM轨迹
evo是一款用于视觉里程计和SLAM问题的轨迹评估工具. 核心功能是能够绘制相机的轨迹, 或评估轨迹与真值之间的误差. 支持多种数据集的轨迹格式(TUM、KITTI、EuRoC MAV、ROS的bag)， 同时支持这些数据格式之间的相互转换。
2021-01-23 06:38:11
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原创 电路设计中电阻电容电感的选择原则
为了防止存在于电源线中的交流噪声，每块IC片子的电源管脚都必须利用低感抗的电容器（0.1uF的陶瓷电容器通常就足够了）对地旁路。这些解耦电容器也有助于中和掉来自电源线和地线和非零电抗所形成的虚假反馈环路，这些环路可能会造成稳定性问题，为使这些措施更为有效，接线头一定要短以使分布电感最小，分布电感大约以1nH/mm速度增加，而电容器应装在尽量靠近运算放大器的管脚。一块精心组装的电路板在电源电压的入口点还应包括有10uF的极化电容器，以提供对电路旁路。另外，利用宽地线也会有助于保持一个电的绩效地的参考。 在低
2021-01-23 06:21:52
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原创 零欧姆电阻在电路上的作用
一、模拟地和数字地单点接地只要是地，最终都要接到一起，然后入大地。如果不接在一起就是“浮地”，存在压差，容易积累电荷，造成静电。地是参考0电位，所有电压都是参考地得出的，地的标准要一致，故各种地应短接在一起。人们认为大地能够吸收所有电荷，始终维持稳定，是最终的地参考点。虽然有些板子没有接大地，但发电厂是接大地的，板子上的电源最终还是会返回发电厂入地。如果把模拟地和数字地大面积直接相连，会导致互相干扰。不短接又不妥，有四种方法解决此问题：1、用磁珠连接;2、用电容连接;3、用电感连接;4、用0欧姆电阻连接
2021-01-23 06:18:09
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转载 复盘——一年经历获得十年经验
随着环境日趋多变、不确定、复杂、模糊，无论是个人还是组织，都需要更快更有效地进行创新应变、提升能力。复盘作为一种从经验中学习的结构化方法，满足了快速学习的需求，也是有效进行知识萃取与共享的机制。一年经历复盘出十年经验，华为、联想、万达、阿里巴巴、谷歌等都在用的这种学习法有什么魔力？下面就让我们一起了解它。复盘的实质是从经验中学习，是成人学习最重要的形式之一。中国古语说：吃一堑，长一智；前事不忘后事之师，都是这个道理。哈佛大学大卫·加尔文（David Garvin）教授在《学习型组织行动纲领》中.
2021-01-23 06:15:25
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原创 常用思维工具
上个世纪70年代，美国一个名叫洛伦兹的气象学家在解释空气系统理论时说，亚马逊雨林一只蝴蝶翅膀偶尔振动，也许两周后就会引起美国得克萨斯州的一场龙卷风。蝴蝶效应是说，初始条件十分微小的变化经过不断放大，对其未来状态会造成极其巨大的差别。有些小事可以糊涂，有些小事如经系统放大，则对一个组织、一个国家来说是很重要的，就不能糊涂。
2021-01-21 19:42:54
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原创 C++11标识符：override和final
C++ 多态行为的基础：基类声明虚函数，派生类声明一个函数覆盖该虚函数。在C++11之前，没有一个强制的机制来标识虚函数在派生类中正确被重写。
2021-01-21 18:15:01
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原创 OpenCV-Python安装与使用
OpenCV-Python学习绘图操作会直接对传入的图像 img 进行修改，是否接受函数返回值都可以。在绘制直线时不能选择填充线型 cv.FILLED ，否则会报错。图像尺寸较大时，则线型的影响并不大，推荐采用默认值 LINE_8。如果设置了 thickness，关键词 lineType 可以省略；如果没有设置 thickness，则关键词 lineType 不能省略，否则输入的线型参数会被错误地解释为线宽。
2021-01-21 13:31:18
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原创 Linux管道符|命令使用详解
管道符“｜”作用“|”是Linux管道命令操作符，简称管道符。使用此管道符“|”可以将两个命令分隔开，“|”左边命令的输出就会作为“|”右边命令的输入，此命令可连续使用，第一个命令的输出会作为第二个命令的输入，第二个命令的输出又会作为第三个命令的输入，依此类推。管道符“|”操作示例以分页显示的方式（less）查看当前目录下内容（ls－l）ls -l | lessls -l 是显示当前目录下文件的命令，直接使用时会将所有文件一次列出，不方便查看。有了管道符“｜”之后，默认只显示第一屏内容，
2021-01-21 13:25:38
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原创 Pandas入门教程
pandas是基于NumPy的一种数据分析工具，在机器学习任务中，我们首先需要对数据进行清洗和编辑等工作，pandas库大大简化了我们的工作量，熟练并掌握pandas常规用法是正确构建机器学习模型的第一步。目录如何安装pandas 如何导入pandas库和查询相应的版本信息 pandas数据类型 series教程 dataframe教程 小结1. 如何安装Pandas最常用的方法是通过Anaconda安装，在终端或命令符输入如下命令安装：conda install pandas
2021-01-20 19:18:32
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原创 PyCharm使用笔记
PyCharm并不知道本地Python解释器的位置。即使知道一般会放在默认位置/usr/bin/python，也不知道用户运行Python脚本时想使用解释器的哪个版本，例如Python 2.6或者Python 3.8，所以需要用户配置解释器。使用下述命令寻找点南File->Default Settings->Project Interpreter如果已有解释器就选择，如果没找到或者想换一个就点击Show All点击左下角的加号输入你的Python路径即可。
2021-01-20 16:39:29
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转载 一个技术总监的忠告：精通那么多技术，你为何还是受不到重用？
这篇文章我们继续说架构师大刘的故事：老田升职了，年薪涨到了百万级别！这时大刘在加班搞技术攻坚的时候，听别的同事聊了那么一嘴。大刘心里不是滋味儿。老田和大刘其实在这家公司之前就是同事了，老田能到这家公司，说起来还是大刘推荐的。但是，在公司的这几年，老田越来越受领导赏识，到如今，晋升成功，赫然成了大刘的上司。大刘百思不得其解。大刘和老田本身在前家公司都是高级程序员，前后脚跳槽到了现在这家公司。大刘来得早，成了架构师。老田呢，技术本就不如大刘，被大刘拉来后，先是当了个高级工程师，只是为了避嫌，没跟大刘一个团队。
2021-01-20 14:46:04
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原创 组合导航选型
STTDKBoschADImurata无锡新纳武汉元生epson荷兰Xense美国microstrain诺瓦泰海积华信金乙昌苏州佳邦嘉兴嘉利国巨ST高通中科微华大华大北斗泰斗移远司南导航诺瓦泰北斗星通天宝导航诺瓦泰（加拿大公司，全球顶尖，无出其右）导远（中国公司，已有产品上量产车，产品不错，主要诟病是产品手册难懂）华测北云天地导控（主要从事高端组合导航，技术做得不错，但产品化程度不够）
2021-01-20 14:29:34
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转载 程序员持续成长，需要持久而痛苦的学习
阅读前请先思考你最重要的竞争力是什么？ 你为何焦虑？前言每个程序员心里多多少少都有一个成为技术大牛的梦。毕竟梦想总是要有的，万一实现了呢？奇葩说第五季里有一期辩题是《高薪不喜欢的还是低薪喜欢的工作，你选哪一个？》在所有人的发言中，蔡康永的一句话最让人触动：不管怎样，选一份能让自己持续成长的工作。如何才能持续成长，是每一个程序员都绕不开的话题。每年大量涌入刚毕业的年轻人以及培训机构出来的入行者都在冲刺着工作的机会，不努力只会被时代抛弃。学习，成为领先的.....
2021-01-20 14:27:55
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原创 OKR笔记
使用OKR的公司互联网与高科技谷歌，亚马逊，Twitter，英特尔，甲骨文，Adobe腾讯，百度，美团，京东，华为，字节跳动制造业与服务业宝马，迪士尼，埃森哲，三星政府与非盈利组织美国海军部，白宫预算办公室，美国卫生与公众服务部OKR适用组织业务目标以及目标的实现路径不确定性比较高的业务所处环境市场变化快的组织，如互联网企业。快速尝试，动态迭代； 创意需求高，业务灵活的组织(如文化类、创意类、营销策划类)。鼓励挑战，打破界限； 层级复杂，跨部门协作成本高的组织
2021-01-20 14:02:47
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原创 绩效管理工具
通过将组织层面的发展方向和具体每个岗位的工作方向联系在一起，不仅使每个岗位明确了工作方向和工作目标，而且形成了的KPI。通过每个岗位完成自身的KPI，公司能够达成目标、实现战略。
2021-01-20 13:17:34
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原创 C++加快编译速度的方法
C++代码一直以其运行时的高性能高调面对世人， 但是说起编译速度，却只有低调的份了。比如我现在工作的源代码，哪怕使用Incredibuild调动近百台机子，一个完整的build也需要四个小时，恐怖！！！虽然平时开发一般不需要在本地做完整的build，但编译几个相关的工程就够你等上好一段时间的了（老外管这个叫monkey around，相当形象）。想想若干年在一台单核2.8GHZ上工作时的场景 - 面前放本书，一点build按钮，就低头读一会书~~~往事不堪回首。可以想象，如果不加以重视，编译速度极有可能
2021-01-19 11:10:53
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原创 设计模式之Pimpl模式
Pimpl(pointer to implementation, 指向实现的指针)是一种常用的，用来对“类的接口与实现”进行解耦的方法。这个技巧可以避免在头文件中暴露私有细节(见下图1)，因此是促进API接口与实现保持完全分离的重要机制。但是Pimpl并不是严格意义上的设计模式(它是受制于C++特定限制的变通方案)，这种惯用法可以看作桥接设计模式的一种特例。图1: Pimpl惯用法，这里的公有类拥有一个私有指针，该指针指向隐藏的实现类在类中使用Pimpl惯用法，具有如下优点：降低耦合 信息
2021-01-18 21:41:41
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转载 自动驾驶规划术语与搜索空间的几种方法
目前，自动驾驶或自动驾驶汽车是学术界和汽车界研究的核心，因为它具有多方面的优势，包括提高安全性、减少拥堵、降低排放和提高机动性。其实软件是支持自动驾驶的关键驱动因素，在将乘客或货物从指定的起点运送到指定的目的地时，其中负责关键任务决策的规划算法是核心中的核心。本文将从自动驾驶规划的相关术语开始介绍，之后将会介绍几种搜索空间的方法，至于基于前者的规划技术将在今后推出。
2021-01-14 16:44:05
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原创 开源许可协议
首先借用有心人士的一张相当直观清晰的图来划分各种协议：开源许可证GPL、BSD、MIT、Mozilla、Apache和LGPL的区别 。以下是上述协议的简单介绍： BSD开源协议 BSD开源协议是一个给于使用者很大自由的协议。基本上使用者可以”为所欲为”,可以自由的使用，修改源代码，也可以将修改后的代码作为开源或者专有软件再发布。但”为所欲为”的前提当你发布使用了BSD协议的代码，或则以BSD协议代码为基础做二次开发自己的产品时，需要满足三个条件：如果再发布的产品中包含源代码，则在源代码中必
2021-01-14 12:47:01
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转载 数据驱动的自动驾驶
作者在与自动驾驶同行们讨论时，发现目前大家普遍都认同“普通场景下的自动驾驶已经比较完善了，目前主要的难点在于一些corner cases”。在技术不出现质变的情况下，如何处理corner cases就是目前面临的主要难题了。无人车在真实环境下，测试的场景越多，算法和模型就越完善，通过不断的迭代来慢慢逼近自动驾驶的最高皇冠。1.以有涯随无涯，殆已早在二千多年前庄子就发表了"以有涯随无涯，殆已"的哲学观点，目前自动驾驶面临的问题就是极端场景非常多，短时间无法穷举，不管是基于规则的方法还是基于模型..
2021-01-14 12:43:28
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原创 std::bind介绍
bind是这样一种机制，它可以预先把指定可调用实体的某些参数绑定到已有的变量，产生一个新的可调用实体，这种机制在回调函数的使用过程中也颇为有用。C++98中，有两个函数bind1st和bind2nd，它们分别可以用来绑定functor的第一个和第二个参数，它们都是只可以绑定一个参数。各种限制，使得bind1st和bind2nd的可用性大大降低。
2021-01-13 21:09:48
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原创 std::function简介
是一个函数对象的包装器，所存储的可调用对象被称为目标的std::function。如果一个std::function实例不包含目标，则将其称为空。调用空的std::function对象会导致抛出异常std::bad_function_call。std::function满足CopyConstructible和CopyAssignable的要求。当对象没有初始化任何实际的可调用元素，调用对象将抛出异常。
2021-01-13 20:53:53
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原创 C++条件变量使用详解
在C++11中，我们可以使用条件变量（condition_variable）实现多个线程间的同步操作；当条件不满足时，相关线程被一直阻塞，直到某种条件出现，这些线程才会被唤醒。
2021-01-13 20:35:17
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转载 Linux控制Bash输出的格式与颜色
运行上面代码可以产生所有 256 色彩（包括前景和背景色）斜体，下划线，文字46号色，背景95号色。前景颜色（文字颜色），转义序列模式为。的部分. 不区分先后，可多种效果叠加.斜体，下划线，文字红色，背景土黄色。”） 和其它字符组成: “背景颜色，转义序列模式为。前景颜色（文字颜色）在 Bash 中，“
2021-01-11 12:16:01
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原创 Linux配置文件bashrc
本文详细介绍了Linux系统中配置文件bashrc的作用、使用方法和配置技巧。bashrc文件是bash shell在用户登录时自动执行的脚本，用于定义用户的环境变量和别名等个性化设置。文章首先解释了bashrc文件的重要性，并介绍了如何编辑和修改该文件。接着，通过实例展示了如何在bashrc中设置环境变量、自定义命令别名、设置命令行提示符等常见操作。此外，文章还分享了一些高级配置技巧，如使用条件语句实现不同环境下的不同配置，以及通过函数实现复杂命令的封装和复用。
2021-01-06 21:10:21
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原创 C++浮点数
在C++中有以下 3 种数据类型可以表示浮点数，分别是float、double和long double。float 数据类型被认为是单精度。double 数据类型通常是 float 的两倍大小，因此被认为是双精度。顾名思义，long double 数据类型又比 double 要大。这些数据类型的确切大小取决于当前使用的计算机。唯一可以保证的是：double 至少与 float 一样大。 long double 至少与 double一样大。数据类型 关键字 大小 范...
2021-01-06 19:58:26
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原创 Ceres数值求导
Ceres优化探索先少写一点，后面持续更新Ceres并非图优化，下面的优化计算如果使用图优化方法就会崩溃，因为问题不可解，但Ceres却不然，会得出正确的结果#include <ceres/ceres.h>using ceres::AutoDiffCostFunction;using ceres::CostFunction;using ceres::Problem;using ceres::Solver;using ceres::Solve;// A templat
2021-01-06 17:02:36
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原创 Python使用问题汇总
目录布尔值是int的子类1. 统计整型和布尔型的个数2. 布尔型作为字典的key3. 布尔型与字符串相乘4. 判断布尔型对象是否为整型5. 判断布尔型与整型是否相等数值-5到256的对象默认存在于内存for 循环与C++有本质的不同参考文献布尔值是int的子类1. 统计整型和布尔型的个数mixed_list = [False, 1.0, "some_string", 3, True, [], False]integers_found_so_f.......
2021-01-06 10:45:29
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原创 学习网站推荐
本文中，我们将为您推荐一系列精选的学习网站，帮助您开启学习之旅，探索知识宝库。这些学习网站涵盖了从基础教育到高等教育的各个层次，包括了语言学习、编程技能、职业发展等多个领域。无论您是学生、职场人士还是终身学习者，都能在这些网站上找到适合自己的学习资源。我们将详细介绍每个网站的特点和优势，以及它们所提供的学习内容和学习方式。通过本文的阅读，您将能够发现适合自己的学习网站，提升学习效果，实现个人成长和进步。让我们一起开启这段学习之旅吧！
2021-01-04 20:49:54
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空空如也
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