2021年06月_瞻邈

原创 C++类型转换

普通指针转换dynamic_cast 和 static_cast 都可以用来强制转换指针类型，但不同的是dynamic_cast在进行类层次间的下行转换时更加安全。dynamic_cast 运算符可以在执行期决定真正的类型。如果下行转换是安全的（也就是说，如果基类指针或者引用确实指向一个派生类对象），这个运算符会传回转型过的指针。如果下行转换不安全，这个运算符会传回空指针（也就是说，基类指针或者引用没有指向一个派生类对象）。说了这么多是什么意思呢？总结可以是两句话：1）在类层次间进行上行转换

2021-06-24 16:03:28 374

转载中间件ROS/CyberRT/AutoSAR对比

本文旨在对比分析中间件ROS（Robot Operating System）、CyberRT以及AutoSAR（AUTomotive Open System ARchitecture）在功能特性、应用场景以及优缺点等方面的差异。文章首先简要介绍了这三种中间件的基本概念和核心功能，随后详细对比了它们在通信机制、实时性能、模块化设计、标准化程度以及生态系统等方面的异同。通过对比分析，本文旨在为开发者在选择适合自身项目的中间件时提供有益的参考和指导。此外，文章还探讨了这些中间件在自动驾驶、机器人以及汽车电子等领域

2021-06-23 14:02:18 8356

转载 ICRA2021 SLAM方向论文汇总

ICRA 2021会议也已经开完了，所以对原来总结SLAM方向相关的文章进行了重新整理和补全，由于总结比较广泛，大约有200多篇，本文对论文进行了分类，并给出了下载地址和开源代码地址，希望对一起做SLAM研究的同行们提供一些有益的参考。完整版的分类论文原文见下方百度网盘链接，后续将在github上持续更新。链接：https://pan.baidu.com/s/1NplHJezNTN_YetYmqI0qUg提取码：gban语义定位建图Visual Semantic Localization

2021-06-22 10:26:31 3707

原创 C++关键字deprecated

指示声明有此属性的名字或实体被弃用，即允许但因故不鼓励使用。语法 [[deprecated]] (1) [[deprecated( 字符字面量 )]] (2) 字符字面量 - 能用于解释弃用的理由并/或提议代替用实体的文本解释指示允许使用声明有此属性的名称或实体，但因故不鼓励使用。编译器通常会对其使用情况发出警告。若指定了字符字面量，则它通常被包含于警告中。下列名字或实体的声明中允许使用这个属性：class...

2021-06-18 18:57:24 5800

原创 Ubuntu挂载硬盘

本文中，我们将详细介绍在Ubuntu系统中如何挂载硬盘。我们将从硬盘的基本概念讲起，逐步引导读者了解硬盘挂载的必要性、挂载点的选择以及挂载命令的使用。同时，我们还将分享一些常见的硬盘挂载问题及其解决方案，帮助读者更好地管理硬盘空间。通过本文的学习，读者将能够轻松掌握Ubuntu系统中硬盘挂载的基本操作，为日后的数据存储和管理提供便利。无论你是Ubuntu新手还是有一定经验的用户，本文都将为你提供有价值的参考和指导。

2021-06-18 13:21:39 749

原创深度学习常用的激活函数

那就让我们来整理一下深度学习中离不开的激活函数！激活函数（Activation Function）是一种添加到人工神经网络中的函数，旨在帮助网络学习数据中的复杂模式。类似于人类大脑中基于神经元的模型，激活函数最终决定了要发射给下一个神经元的内容。在人工神经网络中，一个节点的激活函数定义了该节点在给定的输入或输入集合下的输出。标准的计算机芯片电路可以看作是根据输入得到开（1）或关（0）输出的数字电路激活函数。因此，激活函数是确定神经网络输出的数学方程式，本文概述了深度学习中常见的十种激活函数...

2021-06-17 13:51:50 890 1

转载详解DNS

我们平时在访问网站时，不使用 IP 地址，而是网站域名。但是抓包发现：交互报文是以IP 地址进行的。那么 IP 地址是从哪来的呢？这是因为DNS把网站域名自动转换为 IP 地址。报文交互抓包DNS 出现TCP/IP 是基于 IP 地址进行通信的，但是 IP 地址不太好记。于是出现了另一种方便记忆的标识符，那就是主机名。为计算机配置主机名，在进行网络通信时，直接使用主机名，而不用输入一大串的 IP 地址。同时，系统通过一个叫hosts的文件，实现主机名转换 IP 地址的功能。ho...

2021-06-17 00:10:53 879 1

转载毫米波雷达的市场格局及后续发展趋势

现在越来越多的公司和供应商投入到汽车雷达系统研制、器件开发和算法研究当中．从毫米波雷达的产业布局来看，系统目前是被海外的巨头控制着，例如大陆（ continental ）、博世（ Bosch ）、海拉（ Hella ）、德尔福 ( Delphi ）、奥托立夫（ Autoliv ）等，核心元器件也主要被英飞凌（ Infineon ）、德州仪器 ( TI ）、意法半导体（ ST ）、亚德诺半导体（ ADI ）等垄断。4D高精成像毫米波雷达进入大规模量产后，成本仅是激光雷达的1/10。

2021-06-17 00:08:21 3661

转载基于车体约束的INS辅助定位

在传统的车载导航中，车辆有一些约束，比如正常情况下Z轴方向不会快速变大或者变化不大；比如在红绿灯等待的时候，车辆其实是静止的，可以结合INS的加速度，加速度信息去统计性的检测车速为零的情况，进而去约束车辆的状态。本文章基于Dr. Jiang的报告，主要讨论车载导航中，结合车辆约束，INS辅助的ZUPT, NHC, ZIHR, ZAWR定位。由于知乎近期似乎无法正常上传图片，相关的关于ZUPT等的结果将会近期上传。零速修正(Zero Velocity Update, ZUPT)即，当载体处于静止状态时，载

2021-06-15 15:26:31 1363

转载车载摄像头技术、市场、发展前景

我们看一看车载摄像头模组的关键参数，是不是还有几个没有阐述，比如白平衡、自动增益控制、色彩还原等等，上述摄像头描述就是主机控制，这里就有一个关键器件需要讲解一下，图像信号处理器ISP，这些活都是图像处理器ISP需要干的活。下图展示了车载系统的基本组成：黄色的箭头代表数据的传输，蓝色的箭头代表控制信号的传输。

2021-06-12 16:29:43 5938 7

原创静态代码分析工具

SAST，即静态应用程序安全测试，通过静态代码分析工具对源代码进行自动化检测，从而快速发现源代码中的安全缺陷。本文是一个静态源代码分析工具清单，收集了一些免费开源的项目，可从检测效率、支持的编程语言、第三方工具集成等几因素来综合考虑如何选择SAST工具。1、RIPS一款不错的静态源代码分析工具，主要用来挖掘PHP程序的漏洞。项目地址：http://rips-scanner.sourceforge.net2、SonarQube一款企业级源代码静态分析工具，支持Java、PHP.

2021-06-11 13:29:45 736 1

原创 C++运行问题汇总

默认情况下，编译器只会使用/lib和/usr/lib这两个目录下的库文件，通常通过源码包进行安装时，如果不指定--prefix，会将库安装在/usr/local/lib目录下；也就是说，/usr/local/lib目录不在系统默认的库搜索目录中，需要将目录加进去。因为上述的被调函数和调用它的函数处在不同的链接库中，而这两个库在编译时使用了不同的编译选项，这会导致Eigen::Quaterniond在内存解析时会有所有不同，而调用时使用的又是const引用的方式进行传参，所以会出此问题。

2021-06-08 18:17:13 807 1

原创集成学习(Ensemble Learning)

在机器学习的有监督学习算法中，我们的目标是学习出一个稳定的且在各个方面表现都较好的模型，但实际情况往往不这么理想，有时我们只能得到多个有偏好的模型（弱监督模型，在某些方面表现的比较好）。集成学习就是组合这里的多个弱监督模型以期得到一个更好更全面的强监督模型，集成学习潜在的思想是即便某一个弱分类器得到了错误的预测，其他的弱分类器也可以将错误纠正回来。...

2021-06-05 17:26:18 1241 1

转载智能网联汽车高精地图白皮书(2020)

在以汽车电动化、智能化、联网化、共享化为特征的汽车产业进化趋势下，自动驾驶汽车成为全球的重要研究热点和汽车产业发展战略方向，并带动智能交通、智慧城市等产业建设。高精地图作为自动驾驶重要的共性基础技术，具备不可替代的作用，高精地图能够为汽车构建“长周期记忆”、实现汽车超视感知，并有效提高算法效率和安全冗余。随着自动驾驶技术日趋成熟，高精地图成为巨头征战的新战场。根据高盛对全球高精地图市场的预判，2020年将达21亿美元；到 2025 年，市场规模会扩大到 94 亿美元。

2021-06-05 14:42:16 15461 1

原创集线器、路由器与交换机

集线器（HUB）属于数据通信系统中的基础设备，它和双绞线等传输介质一样，是一种不需任何软件支持或只需很少管理软件管理的硬件设备。它被广泛应用到各种场合。集线器工作在局域网(LAN)环境，像网卡一样，应用于OSI参考模型第一层，因此又被称为物理层设备。集线器内部采用了电器互联，当维护LAN的环境是逻辑总线或环型结构时，完全可以用集线器建立一个物理上的星型或树型网络结构。它的作用可以简单的理解为将一些机器连接起来组成一个局域网。————————————————版权声明：本文为CSDN博主「瞻邈」的

2021-06-03 20:20:31 4014

转载 Python第三方库大全

awesome-python 是 vinta 发起维护的 Python 资源列表，内容包括：Web 框架、网络爬虫、网络内容提取、模板引擎、数据库、数据可视化、图片处理、文本处理、自然语言处理、机器学习、日志、代码分析等。中文版Github地址：https://github.com/jobbole/awesome-python-cn英文版Github地址：https://github.com/vinta/awesome-python资源列表环境管理管理 Python 版本..

2021-06-03 14:49:44 15270 3

原创固态激光雷达

就激光雷达技术链而言，激光雷达包括ToF 芯片和数模转换芯片组、高带宽近红外光源( 发光二极管或者激光器) 、用于光束整形的光学器件、透镜( 需经过优化，且适合近红外光透) 以及用于与 ToF 芯片进行数据传递并与主处理器通信的处理器。其中， ToF 芯片和数模转换芯片组是核心部分。未来激光雷达技术将向固态化、小型化的方向发展，但目前机械式激光雷达仍是主流。激光雷达在人工智能领域扫描速度应该在百kHz以上，扫描角度几十度以上，其内部的光束扫描器和探测系统的实验方式是重点研究对象。固态激光雷达的实现

2021-06-03 13:18:49 872

原创 Xonsh库——Python和Shell语法互通

Xonsh是一个基于Python的命令行shell和脚本语言，它的目标是为命令行用户提供更强大、更灵活的工具。Xonsh结合了Python的语法和强大的Shell功能，能够轻松地执行Shell命令、编写脚本和自定义命令行环境。

2021-06-02 17:44:30 590

人无远虑，必有近忧