【ROS】导航功能包/变量学习/2021-10-14

PoseStamped

Pose好理解，就是机器人的位姿(position and orientation)，那么Stamped呢？Stamped表示时间戳(timestamped)，这儿时间戳是指格林威治时间1970年01月01日00时00分00秒起至现在的总纳秒．几乎所有的计算机都可以使用这个时间，方便统一．————陈瓜瓜_ARPG
涉及：

• 四元数与欧拉角的转换
  机器人操作系统ROS:从入门到放弃(三)　发布接收不同消息2

std::vector<geometry_msgs::PoseStamped>& plan

一般在vector<变量类型> 类型指针时，用plan.push_back(数据)，进行压栈。

<geometry_msgs/Twist.h>

有关线速度 角速度头文件

      
 * @brief  Given the current position, orientation, and velocity of the robot, compute velocity commands to send to the base
 * @param cmd_vel Will be filled with the velocity command to be passed to the robot base
 * @return True if a valid velocity command was found, false otherwise
  */
      virtual bool computeVelocityCommands(geometry_msgs::Twist& cmd_vel) = 0;

基本的局部路径规划器

• 计算控制速度，发送到底盘 4
• 判断局部规划是否可以到达目标（TODO：这个目标应该也是局部的，有待考证）3
• 设置目标，计算路径 2
• 规划器初始化 1

基本的全局路径规划器

• 输入起点、终点规划全局路径 2
• 全局规划器初始化

ROS ERROR and ROS_WARN

向终端输出错误和警告，

move_base

movebase学习链接