一、前言 1. 参考学习资料 ROS导航包githug仓库wiki 中文教程源码分析CDSN知乎导航包集解析 二、总体概述 1. ros 导航包整体可以分为三大块 定位 amcl全局规划局部规划 2 . 重点架构 nav_core move_base 导航包最上层,分executeCb 、 planThread BaseGlobalPlanner base_lcoal_planner 三、整体归纳