软件示波器、PID调试技巧、无线调试PID

软件示波器PID调试技巧、无线调参

在整定PID参数时，网上的教程都是说怎么看波形，怎么根据波形来改变参数。也就是说想要更好的调试PID能够看到数据才能够更好的整定参数。

这篇文章介绍了如何使用开源的一个软件示波器，怎么设定通信协议和解析数据，以及如何搭建无线调参环境。

1 准备内容

下面提到的内容如果不想自己去找的话，可以下载我打包好的资料包：

https://download.csdn.net/download/xia3976/72159998

1.1 软件示波器

网上也有很多软件示波器，我习惯于使用这一款开源的软件示波器。它有下面的特点

• 可以鼠标框选放大
• 可以自己设定通信协议
• 可以自己设定通道数量，显示长度，缓存区大小
• 可以向设备发送指令
• 可以显示或者隐藏某一条线
• 可以录屏，导出数据

软件开源地址： https://hackaday.io/project/5334-serialplot-realtime-plotting-software
github地址链接： https://github.com/hyOzd/serialplot

下载的话，进入这个链接：https://hackaday.io/project/5334-serialplot-realtime-plotting-software

如果是windows版本，下载下图这个即可

1.2 数据传输方式

• 如果要无线调参则需要一对已经配对好的HC-05蓝牙模块。HC-05蓝牙模块可以淘宝购买，配对教程可以看这篇文章

https://blog.csdn.net/xia3976/article/details/122199162?spm=1001.2014.3001.5501

连接方式如下所示：

• 如果有线调参的话

  就不需要蓝牙模块了，直接连接将单片机的串口（TTL电平信号）通过TTL转USB的模块接到电脑上即可

• 只要用到USB-TTL模块或者CH340芯片，就需要安装CH340驱动

2 软件使用介绍

2.1 连接串口设备

首先需要设置串口参数，然后选择到1.2中连接的串口，并且点击open

2.2 设置通信协议

2.3 波形显示设置

2.4 发送指令

2.5 其他功能

还有一些其他没有介绍的功能，自己探索一下吧。

3 STM32示例发送数据程序

完整例程在资料包中

单片机中发送数据的程序，使用的通信协议需要和第2.2节中设置的通信协议一样才行。

• 例程使用的芯片是STM32F103RBT6，串口1

• 例程使用STM32标准库开发

• STM32的串口初始化过程请自行百度，这里使用的是串口1

• 需要包含头文件 #include<string.h>

1、封装的发送数据的函数（驱动函数）

//addr 要发送的数组的首地址
//size 数据长度
void Usart1_SendNByte(u8* addr,int size)
{
	while(size--)
	{
		while(USART_GetFlagStatus(USART1,USART_FLAG_TC) == RESET);//等待发送完成，STM32标准库函数
		USART_SendData(USART1,*addr);//发送数据 ，STM32标准库函数
		addr++; //地址偏移
	}
}

2、实现发送功能的函数

这里的帧头，数据通道数量，数据类型都需要和软件示波器中设置的相对应。通道数量和类型、帧头都可以自己设定，只需要保证两边一样就行。

void SendWave(void)
{
	u8 temp[] = {0x41,0x42,0x43,0x44,0x45}; //帧头
	float channel[4];    //数据通道，float型
	channel[0] =  10;    //通道赋值
	channel[1] =  20;
	channel[2] =  30;
	channel[3] =  data1;
	Usart1_SendNByte((u8*)temp,sizeof(temp)); //发送帧头
	Usart1_SendNByte((u8*)channel,sizeof(channel)); //发送数据
}

3、主函数

int main()
{
	delay_init(72);
	My_Usart1_Init();	//串口初始化
	
  while(1)
	{
		SendWave();
	}
}

可以看到数据波形如下图

4 STM32示例接受数据程序

• 例程使用的芯片是STM32F103RBT6，串口1

• 例程使用STM32标准库开发

• STM32的串口初始化过程请自行百度，这里使用的是串口1

• 需要包含头文件 #include<string.h> 和 #include<stdio.h>

单片机接受串口数据有很多种方式，个人在开发时修函使用下面这种方式，接受简单，数据也不容易丢失。这种方式需要使用固定的格式进行通信。这里设定的通信协议如下：

下面示例中的通信协议可以根据自己的需要设置，只需要保证以#结尾，协议的格式和下面数据解析函数中的格式一直，就可以快速适配

PID=0,0,0#
//里面的三个0，为数据，可以根据想要设定的数据改变。
//字母，等号，逗号，#为固定格式，不能改变。

1、串口接收中断函数

通过这个函数会把接受到的数据全部存到 Usart_ReadBuff 数组中，并且会将 Usart_ReadOk 置为1

比如发的是 PID=10,20,0.22#

那么 Usart_ReadBuff 数组中的值就是 PID=10,20,0.22#

// 串口接收缓存数组
char Usart_ReadBuff[30] = {0};
u8 Usart_ReadOk = 0;
/**
  * @brief  串口1接收中断函数，将接收到的数据读取到Usart_ReadBuff中暂存，等待解析
  * @param  void
  * @retval None
  */
void USART1_IRQHandler(void)                	//串口1中断服务程序
{
	u8 temp;
	static u8 count = 0;  // 接收数组控制变量
	if(USART_GetITStatus(USART1, USART_IT_RXNE) != RESET)  //判断是否为接收中断
	{
		temp = USART_ReceiveData(USART1);	//读取接收到的数据,并清除中断标志
		if(Usart_ReadOk == 0)
        {
			Usart_ReadBuff[count] = temp; //保存接收到的数据到接收缓存数组
			count++; //数组下标切换
			if(temp == '#')
            {
				Usart_ReadOk = 1;//接收完成置位
				count = 0;  //清零计数，为下一次接收做准备
			}
		}
		if(count > 29)
        { //防止数据溢出
			count = 0;
		}
	}
}

2、数据解析函数

使用 sscanf 反向格式化函数提取数据保存到指针D1，D2，D3指向的地址中。

解析成功返回1，否则返回0

u8 Usart_GetData(float *D1,float *D2,float *D3)
{
	u8 flag = 0;
	
	if(Usart_ReadOk == 1)
	{
		if(sscanf(Usart_ReadBuff,"PID=%f,%f,%f#",
											D1,D2,D3)==3)  //使用了几个%就等于几，可以看看sscanf函数原型
		{
			flag = 1;
		}
		//清除接收完成标志
		Usart_ReadOk = 0;
		memset(Usart_ReadBuff,0,sizeof(Usart_ReadBuff));
	}
	return flag;
}

3、功能测试函数

这个测试函数是，将接收到的第一个数据，通过通道4发送出去

float data1 = 0;
void SendWave(void);
int main()
{
	delay_init(72);
	My_Usart1_Init();	//串口初始化
	
	float d1,d2,d3;
  while(1)
	{
		SendWave();
		if(Usart_GetData(&d1,&d2,&d3))  //解析数据
		{
			data1 = d1;  //解析成功，赋值
		}
	}
}


void SendWave(void)
{
	u8 temp[] = {0x41,0x42,0x43,0x44,0x45};
	float channel[4];
	channel[0] =  10;
	channel[1] =  20;
	channel[2] =  30;
	channel[3] =  data1;  //发送出去看看对不对
	Usart1_SendNByte((u8*)temp,sizeof(temp));
	Usart1_SendNByte((u8*)channel,sizeof(channel));
}

刚开始为0

发送92.3

可以看到波形变成了92.3

5 实际应用

通过前面的介绍，就能够实现将单片机的数据以波形的方式展示。并且通过指令改变单片机中变量的值。

在调节PID的时候，就把要看的期望数据和测量数据赋值给通道，然后发送出来就行了。然后通过发送指令改变PID的值，就实现了在线调参。而不需要每改变一次PID的数据就下载一次程序。

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