无人驾驶技术——雷达数据融合MATLAB

最新推荐文章于 2024-04-27 09:24:54 发布
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分类专栏： 机器学习 无人驾驶技术
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本文链接：https://blog.csdn.net/xiao_lxl/article/details/96429041
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Sensor_Fusion_with_Radar

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基于Matlab模拟器的的雷达数据融合，相关代码可参看我的github
https://github.com/bjtylxl/Sensor_Fusion_with_Radar.git

Nani_xiao
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专栏目录
融合经典算法matlab
12-23
经典的常规图像融合算法，matlab版本，直接可以点击使用
动手学无人驾驶（5）：多传感器数据融合
10点43的博客
08-18 6301
本系列的前4篇文章主要介绍了深度学习技术在无人驾驶环境感知中的应用，包括交通标志识别，2D与3D目标检测。 在本文中将会介绍无人驾驶的定位部分，我们将使用仿真的Radar和LiDAR数据对自行车进行追踪。这里使用到了两种传感器数据，因此我们需要进行数据融合，同时由于两种传感器工作原理不同，我们需要分别应用卡尔曼滤波与扩展卡尔曼滤波技术。本文主要参考Udacity《无人驾驶工程师》课程相关项目。 文章目录1.毫米波雷达简介2.激光雷达简介3.卡尔曼滤波原理3.1 预测3.2 更新4.扩展卡尔曼滤波原理5..
【数据融合】【状态估计】基于KF、UKF、EKF、PF、FKF、DKF卡尔曼滤波KF、无迹卡尔曼滤波UKF、拓展卡尔曼滤波数据融合研究（Matlab代码实现）
最新发布
weixin_61181717的博客
04-27 685
与EKF不同的是，UKF使用一组称为sigma points的点来近似概率分布的传播，避免了线性化的过程，通常能提供比EKF更准确的结果。T-S（Takagi-Sugeno）方法是一种模糊建模和控制方法，它通过将系统表达为一组局部线性模型的加权和，来近似复杂的非线性系统。这是一种简化的卡尔曼滤波器，它不像标准卡尔曼滤波器那样在每个时间步更新增益，而是使用一个固定的增益。自适应卡尔曼滤波器能够根据观测到的测量数据动态调整其过程和测量噪声的协方差，以便更好地反映系统的实际情况。
无人驾驶感知篇之融合（二）
yuan2520的博客
04-04 5725
今天上海疫情迎来了大决战，各个外省兄弟姐妹来支援上海，同时解放军也来了，让民众看到了希望。今天的心情也好了很多，哈哈，上海加油！！！上海加油！！！上海加油！！！ 前篇文章主要讲述了什么是无人驾驶感知的融合、多传感器融合要求、融合的分类。今天咱们主要说说多传感融合的主要算法，昨晚总结了目前无人驾驶常用的几种算法，若有不足，请多多指教！哈哈，毕竟咱也不是大神！ 1.融合算法的分类 目前多传感器融合的常用方法基本上可概括为随机类方法和人工智能两大类。随机类方法目前常见的有加权平均法、多贝叶斯估计法...
数据融合matlab代码-Extended_Kalman_Filter:实现扩展的卡尔曼滤波器以演示传感器融合（激光雷达和雷达）
05-22
数据融合matlab代码Term2-项目1：扩展卡尔曼滤波器 阿杰·派迪（Ajay Paidi） 客观的 该项目的目的是实现扩展卡尔曼滤波器，该滤波器可以融合雷达和激光雷达数据中的传感器数据并执行对象跟踪。 档案结构 ReadMe.md ：此文件 main.cpp ：循环输入文件度量并调用融合扩展卡尔曼滤波器以获取预测输出的主要可执行程序。 该文件由Udacity提供并按原样使用。 FusionEKF.h和FusionEKF.cpp ：包含融合扩展卡尔曼滤波器的实现。 它首先设置激光雷达和雷达初始化矩阵，然后根据传感器类型调用卡尔曼滤波器。 kalman_filter.h和kalman_filter.cpp ：包含预测和度量更新步骤的实现。 的Tools.h和tools.cpp：实用工具类来计算RMSE和雅可比。 描述 卡尔曼滤波器 简单的卡尔曼滤波器通常用于通过使用来自传感器的测量值连续更新状态预测来跟踪对象（位置和速度）。 以下是一个简单的伪代码，说明了这一点 #Initialize state x = [p, v] #state contains postion and velo
基于MATLAB中雷达和视觉合成数据的目标级传感器融合（Matlab）代码实现
weixin_66436111的博客
01-10 704
本文使用MATLAB的场景生成器工具箱，通过合成雷达和视觉观察创建一个简单的高速公路驾驶场景。扩展卡尔曼滤波器已被实现以将车辆的状态传播到未来。将投影状态值与当前测量值进行比较以执行跟踪。[1]尹晓东,刘后铭.改进的多目标多传感器数据融合相关算法[J].地质科技管理,1994(03):225-231.
【信息融合】基于拓展卡尔曼滤波实现雷达和视觉合成数据的目标级传感器融合附Matlab代码
m0_60703264的博客
01-27 1060
本文提出了一种基于拓展卡尔曼滤波（EKF）实现雷达和视觉合成数据的目标级传感器融合方法。该方法首先对雷达和视觉数据进行预处理，然后将预处理后的数据融合到EKF中，最后通过EKF估计目标的状态。仿真结果表明，该方法能够有效地融合雷达和视觉数据，并提高目标状态估计的精度。
多雷达融合算法设计
奔袭的算法工程师
07-01 2966
现有的多传感器融合算法很少涉及多雷达融合算法，这里整理了多雷达融合算法的一些方法，分享出来共同探讨。
417关于ads-b与雷达数据融合
weixin_50025868的博客
05-05 2881
需进行调研和论证内容（标黄）： 1、ADS-B与雷达数据融合处理（优先级高）：需结合地面一次雷达与ADS-B融合应用模式，对照要求，开展星上数据融合处理方案、算法； 2、数据库部分（优先级低）：ADS-B目标数据库、融合数据库。 说明：可基于现有模块间指标接口开展数据融合处理可行性调研，初次分解指标有异常的可迭代；雷达输入指标约束讨论后给出。 1、无源定位 飞机的位置、高度、速度、航向、识别号等信息。而这些信息全部来源于机载设备，如飞机的位置信息从机上GPS设备获得、飞机的高度..
KITTI雷达点云与图像数据融合matlab源码
07-24
标题中的“KITTI雷达点云与图像数据融合matlab源码”是指利用MATLAB编程语言实现的一种技术，它结合了来自雷达传感器的点云数据和摄像头的图像数据，以进行自动驾驶环境感知。在自动驾驶领域，数据融合是至关重要的...
（matlab程序）激光雷达数据的跟踪级融合.rar
02-08
来自雷达和激光雷达传感器的数据分别使用驾驶雷达数据生成器（自动驾驶工具箱）和激光雷达点云生成器（自动驾驶工具箱）进行模拟。场景和传感器模型的创建包含在帮助程序函数 中。 自我车辆装有四个2-D雷达传感器。...
多雷达系统数据融合与航迹预测
03-09
摘要：为了便于准确定位传感器网络，分布式的单雷达系统首先进行各自的数据处理，包括：地理坐标换算至平面直角坐标；剔除孤立的异常点迹；采用模糊c-均值聚类方法和”动态分区”，将单雷达数据中属于同目标的相似点迹归类集合；根据雷达观测和目标运动的特征，在每个点迹集合中设计门限滤波和相关矩阵检验，提取完整连续的目标运动的航迹；结合各航迹特征进行种类分析.
一种基于人工智能的雷达视频数据融合方法.pdf
05-05
一种基于人工智能的雷达视频数据融合方法.pdf
数据融合matlab
02-13
将多传感器信息源的数据和信息加以联合、相关及组合，获得更为精确的位置估计及位置估计。
读取SA天气雷达基数据
11-26
读取SA新一代天气雷达基数据，并填充到自定义的数据结构中。
图像数据融合,图像数据融合名词解释,matlab
09-10
综上所述，"图像数据融合,图像数据融合名词解释,matlab"这一主题涵盖了自动驾驶中的关键技术和工具。通过MATLABKittiSourceCode.rar这个压缩包，我们可以深入研究如何利用MATLAB实现雷达点云与图像数据的融合，以...
自动驾驶毫米波雷达最全Matlab工具箱
05-09
本资源“自动驾驶毫米波雷达最全Matlab工具箱”旨在帮助工程师和研究人员深入理解和应用相关技术。 Matlab工具箱为自动驾驶毫米波雷达系统的设计提供了全面的支持，包括信号处理、目标检测、跟踪算法以及雷达性能...
雷达 数据融合 matlab
09-08
在MATLAB中进行雷达数据融合可以使用多种方法和工具。下面是一种基本的雷达数据融合的步骤： 1. 数据预处理：将从不同雷达传感器获取的原始数据进行预处理，包括去除噪声、滤波和校准等操作。 2. 目标检测和跟踪：使用雷达数据进行目标检测和跟踪，可以使用机器学习算法、滤波器或其他相关方法。 3. 数据融合：将来自不同雷达传感器的检测和跟踪结果进行融合。常用的数据融合方法包括卡尔曼滤波、粒子滤波、加权平均等。 4. 结果可视化：将融合后的数据结果可视化，可以使用MATLAB的绘图函数或相关工具库。 以下是一个简单的示例代码，展示了如何在MATLAB中进行雷达数据融合，假设有两个雷达传感器，每个传感器提供了目标的位置和速度信息： ```matlab % 假设有两个雷达传感器的数据 radar1 = struct('position', [1, 2], 'velocity', [3, 4]); radar2 = struct('position', [5, 6], 'velocity', [7, 8]); % 数据融合 fusedData.position = (radar1.position + radar2.position) / 2; fusedData.velocity = (radar1.velocity + radar2.velocity) / 2; % 结果可视化 figure; hold on; scatter(radar1.position(1), radar1.position(2), 'r', 'filled'); scatter(radar2.position(1), radar2.position(2), 'b', 'filled'); scatter(fusedData.position(1), fusedData.position(2), 'g', 'filled'); legend('Radar 1', 'Radar 2', 'Fused Data'); ``` 这只是一个简单的示例，实际的雷达数据融合可能涉及更复杂的算法和处理步骤。你可以根据具体的需求和数据格式进行进一步的开发和优化。
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