无人驾驶技术——Radar信号的介绍

上一篇主要介绍了Radar的工作原理和结构，以及在自动驾驶汽车中扮演的角色，这一节主要是学习分析Radar信号，包括波长，波的频率，信号的相位以及波的一般方程，做个笔记分享，方便以后查询。

信号属性

在这个概念中，您将看到信号属性的一般概述，包括信号波长的定义和信号方程的一般形式。

波长

波长（\lambdaλ）是从波的一个点到下一个波的同一点的物理长度，计算公式为

频率越高，波长越小。

波的频率

波的频率是每秒经过的波的数量，以赫兹（Hz）为单位。汽车雷达通常工作在W波段（76GHz-81GHz）。这个频率的信号被称为毫米波，因为波长以毫米为单位。

信号的带宽是连续频带中最高和最低频率分量之间的差。

振幅是信号的强度。通常它对应于以db/dbm定义的射频信号/电磁场的功率。它与配置雷达的输出功率和感应接收到的信号有关。雷达信号的幅度越大，雷达的能见度越高。汽车雷达最大输出功率为55 dBm（316 W）。
dB, dBm, mW, and W 之间的转换可参考 这里

信号相位

相位是波形周期中的一个特定时间点，以度为单位测量。一个完整的周期是360度。每个参数值相对于周期开始的相位如下图所示，以0°到360°的度数和0到2π的弧度表示。

频率也可以定义为相位相对于时间的一阶导数。

这里， φ 是指信号的相位。它的特性将用于测量运动目标的多普勒频移。

两个周期信号的相位差称为相位差。当差为零时，这两个信号被称为同相，否则它们彼此不同相。

相位信息处理在雷达多普勒处理和到达角技术中具有重要意义。

波的一般方程

在空间中传播的波由以下方程定义：

其中:

A是信号的振幅
fc是信号频率
φ 是信号的相位