无人驾驶技术——ROS进阶之python实现串口通信

环境

Ubuntu16.04
ROS Kinetic

ROS环境配置可参考
无人驾驶技术——【ROS】ROS环境配置和Python版talk-linstener实现
Ubuntu下串口通信入门可参考：
ubuntu16.04 下Python串口通信配置与代码实现（PL2303串口）
本文主要是根据实际的需求，在基本的串口通信上进行修改，改成在ROS环境下能调用的版本。

PC与开发板1串口通信示例

#usr/bin/python3
# -*- coding: utf-8 -*-
import rospy
from std_msgs.msg import String
import serial
import time

def gbk_2_number(strsrc):

    result = []

    for i in range(0,len(strsrc),2):
        tmp = strsrc[i:i+2]       
        result.append(tmp)        
        #print(tmp, result)


    tmp1 = ''
    for i in range(len(result)):        
        if result[i]== '2e':
            tmp1 += '.'
        else:            
            tmp1 += str(int(result[i]) - 30)
            #print('tmp: ',tmp1)

    
    return tmp1


pub = rospy.Publisher('test_talker', String, queue_size = 10)
rospy.init_node('talker', anonymous=True)
rate = rospy.Rate(10)

ser = serial.Serial('/dev/ttyUSB0', 57600, timeout=0.5)
  # 选择串口，并设置波特率

while not rospy.is_shutdown():
    if ser.is_open:
       print("port open success")
    # hex(16进制)转换为bytes(2进制)，应注意Python3.7与Python2.7此处转换的不同
       send_data = bytes.fromhex('65 0d 05 00 FF FF FF FF')    # 发送数据转换为b'\xff\x01\x00U\x00\x00V'
       ser.write(send_data)   # 发送命令
       time.sleep(0.1)        # 延时，否则len_return_data将返回0，此处易忽视！！！

       len_return_data = ser.inWaiting()
        if len_return_data:
        #print("enter receive data: ")
            return_data = ser.read(len_return_data)  # 读取缓冲数据
            print('16hex rx: ',return_data.hex())
            rospy.loginfo(hello_str)
            pub.publish(hello_str)
        
        # bytes(2进制)转换为hex(16进制)，应注意Python3.7与Python2.7此处转换的不同，并转为字符串后截取所需数据字段，再转为10进制
            str_return_data = str(return_data.hex())

        #十六进制字符转换为汉字(str_return_data)
            rece_Chinese = bytes.fromhex(str_return_data).decode('gbk')
            print('rx: ', rece_Chinese)
        
            start_l = str_return_data.find('22')
            end_r = str_return_data.rfind('22')
        

            number_x = str_return_data[start_l+2:end_r]
        
            number_result = gbk_2_number(number_x)
            print('number_result: ',number_result)
        
       
            feedback_data = int(str_return_data[-6:-2], 16)
            #print(feedback_data)
        else:
            print("port open failed")

PC与开发板2串口通信示例

#!/usr/bin/env python
#coding=utf-8
import rospy
import serial
from geometry_msgs.msg import Twist

import time



def main():
    ser = serial.Serial('/dev/ttyUSB1', 256000, timeout=0.5)
    
    rospy.loginfo("Received a OBD message!")
   
    if ser.is_open:
        while(True):
            print("port open success")       
            
            send_data = 'AT+DS049,DS041,DS048,DS098,DS123'
            
            ser.write(send_data)   # 发送命令
            time.sleep(0.1)        # 延时，否则len_return_data将返回0，此处易忽视！！！
        
           
            len_return_data = ser.inWaiting()
            if len_return_data:
                #print("enter receive data: ")
                readline = ser.readline()
                print('len readline: ',len(readline))
                print(readline)
                if len(readline) == 11:
                    send_data = 'AT+ISO15765-4STD_500K'
                
                    ser.write(send_data)   # 发送命令
                    time.sleep(0.1)        # 延时，否则len_return_data将返回0，此处易忽视！！
                if len(readline)==55:
                    print(readline)
                    rospy.loginfo("readline:[%s]"%readline)
                    str_return_data = str(readline.encode('hex')) #str(return_data.encode('hex'))
                    #print('rx: ',str_return_data)
                    
                                                  
                    feedback_data = int(str_return_data[-6:-2], 16)
                    #print(feedback_data)
            else:
                print("no data received!")
                
            time.sleep(3)
    else:
        print("port open failed")

if __name__=="__main__":
    main()

测试USB接口

1、连接设备并检查串口连接状态

dmesg | grep ttyUSB*

2、通过cutecom串口助手检查串口设备是否能进行通讯，若因权限问题无法连接，运行以下命令给与用户权限

sudo chmod 666 /dev/ttyUSB*

编译运行

chmod u+x ROS_Serial.py  //将python文件改为执行文件

回到ROS的根工作目录
catkin_make //编译
roscore //这个开启一次即可

另起一个终端：
source devel/setup.dash  //配置工作空间，用于刷新环境，必不可少,将当前的工作空间配置了
rosrun test ROS_Serial.py

接收到的结果显示：